[發明專利]一種用于加工椅腳的智能拋光系統

有效

• 申請號: 201710149499.6
• 申請日: 2017-03-14
• 公開（公告）號: CN106826520B
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 袁小云;馮耀權;羅智文
• 申請（專利權）人: 廣東利迅達機器人系統股份有限公司
• 主分類號: B24B29/02
• 分類號: B24B29/02;B24B27/00;B24B41/00;B24B41/06;B24B57/04;B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

本發明公開了一種用于加工椅腳的智能拋光系統，包括機器人和拋光機，所述椅腳抓取器安裝于機器人本體的輸出軸；所述椅腳抓取器包括夾緊驅動氣缸、夾緊支撐桿、夾頭和導向連接件。所述用于加工椅腳的智能拋光系統通過機器人抓取辦公椅椅腳在所述拋光機進行拋光。所述椅腳抓取器通過夾緊驅動氣缸控制夾緊支撐桿的伸縮動作，調節夾緊外撐片的外撐程度，從而控制對夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問題對抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速。

技術領域

本發明涉及五金加工設備領域，尤其涉及一種用于加工椅腳的智能拋光系統。

背景技術

辦公椅椅腳通常由一個座體和多個支撐腳組成，如圖1所示，支撐腳72的一端和座體71連接，整體呈放射狀；所述座體71設有椅桿安裝孔711。由于辦公椅椅腳的結構較為復雜，在機器人抓取辦公椅椅腳進行加工時，對夾具和辦公椅椅腳之間的間隙控制要求很高：若夾具和辦公椅椅腳的間隙過大，則夾具不能夾緊辦公椅椅腳，使辦公椅椅腳發生松動，加工時造成移位，影響加工質量；若夾具和辦公椅椅腳的間隙過小，則裝夾難度增大，機器人需精確對準夾緊位置才能成功抓取辦公椅椅腳，控制難度提高。而且，即使是同型號的辦公椅椅腳，也存在一定的形變，形狀尺寸并不能完全相同，而現有的辦公椅椅腳夾具不能隨著辦公椅椅腳的形變而調節，存在部分辦公椅椅腳無法對準夾具的裝夾位置，夾具適應性較差。

而且，由于辦公椅椅腳結構多樣，存在大量復雜曲面，拋光難度大，目前使用人工拋光，效率低下，產品個體之間差異較大，質量穩定性差。再者，現有的拋光機的蠟塊鎖緊裝置通常是固定安裝于上蠟機上，蠟塊鎖緊裝置固定不可調，因此使用只能針對相同大小的拋光蠟，當拋光蠟的尺寸發生變化時，蠟塊鎖緊裝置的適用性降低。

發明內容

本發明的目的在于提出一種可減少間隙問題對抓取辦公椅椅腳影響，實現辦公椅椅腳拋光自動化，易于更換蠟塊的用于加工椅腳的智能拋光系統。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種用于加工椅腳的智能拋光系統，包括機器人和拋光機，所述拋光機設置于機器人的工作區域內；

所述機器人包括機器人本體和椅腳抓取器，所述椅腳抓取器安裝于機器人本體的輸出軸；所述椅腳抓取器包括夾緊驅動氣缸、夾緊支撐桿、夾頭和導向連接件，所述導向連接件包括支撐桿導向管，所述夾緊驅動氣缸設置于支撐桿導向管的一端；

所述夾緊支撐桿設置于支撐桿導向管的內部，并且所述夾緊支撐桿的一端和夾緊驅動氣缸的輸出軸連接，所述夾緊驅動氣缸帶動夾緊支撐桿在支撐桿導向管內移動；所述夾頭包括至少兩個夾緊外撐片，所述夾緊外撐片包括支撐桿滑動槽，所述支撐桿滑動槽設置于夾緊外撐片的一端的內側；所述夾頭設置于支撐桿導向管的另一端，所述夾緊外撐片的支撐桿滑動槽貼合形成夾頭活動套孔；

當夾緊支撐桿伸出并插入所述夾頭的夾頭活動套孔時，所述夾緊外撐片向外撐開；

所述拋光機設有上蠟機構，所述上蠟機構包括蠟塊鎖緊器，所述蠟塊鎖緊器包括送蠟支座、第一鎖緊調節螺桿、第二鎖緊調節螺桿、蠟塊限位桿、限位桿固定接頭、限位桿活動接頭和彈力插銷，所述限位桿固定接頭通過第一鎖緊調節螺桿和送蠟支座的一端連接，所述限位桿活動接頭通過第二鎖緊調節螺桿和送蠟支座的另端連接，所述蠟塊限位桿的一端和限位桿固定接頭鉸接，所述蠟塊限位桿的一端為自由端；所述彈力插銷設置于所述限位桿活動接頭的一側，所述蠟塊限位桿的另一端可通過彈力插銷鎖緊于限位桿活動接頭上。

優選地，所述夾緊外撐片還包括支撐桿定位槽、夾頭定位凸沿和套圈安裝凹槽，所述支撐桿定位槽設置于夾緊外撐片的另一端的內側，所述支撐桿定位槽的一端和支撐桿滑動槽的一端連接；

所述夾頭定位凸沿設置于夾緊外撐片的一端的近端部的外側；所述套圈安裝凹槽設置于夾緊外撐片的一端的外側，并且所述套圈安裝凹槽設置夾頭定位凸沿的上方；