[發明專利]一種機器人定距的表面跟隨噴漆方法有效
| 申請號： | 201710147946.4 | 申請日： | 2017-03-13 |
| 公開（公告）號： | CN106881717B | 公開（公告）日： | 2019-07-02 |
| 發明（設計）人： | 李湛;張川;林偉陽;于興虎 | 申請（專利權）人： | 浙江優邁德智能裝備有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B05D1/02 |
| 代理公司： | 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109 | 代理人： | 楊立超 |
| 地址： | 325035 浙江省溫州市甌海區茶*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器 人定 表面 跟隨 噴漆 方法 | ||
1.一種機器人定距的表面跟隨噴漆方法，其特征在于，所述表面跟隨噴漆方法包括以下步驟：
步驟一：通過示教器移動噴槍，標定第一個著漆點；
步驟二：噴槍帶測距傳感器在第一個標定點周圍分別進行兩個方向的短距離移動，測距傳感器傳回距離數據，在計算機中擬合兩條曲線l1、l2，得到兩曲線在標定點對應的方向向量和
步驟三：用外積法求出兩方向向量所在平面對應的法向量
步驟四：延長法向量得到噴槍噴嘴位置，計算機反解得到噴漆機器人各關節角度信息并存儲，作為第一個示教點的位姿信息；
步驟五：在方向向量和所在平面以第一個標定點為原點做局部坐標系；
步驟六：操作員在步驟五建立的局部坐標系上平移噴槍，標定下一個著漆點；
步驟七：重復步驟二至步驟六直至示教結束。
2.根據權利要求1所述的一種機器人定距的表面跟隨噴漆方法，其特征在于，所述步驟一中第一個著漆點具體為P1(x1,y1,z1)。
3.根據權利要求2所述的一種機器人定距的表面跟隨噴漆方法，其特征在于，所述步驟二中方向向量和具體為和
4.根據權利要求3所述的一種機器人定距的表面跟隨噴漆方法，其特征在于，所述步驟三中用外積法算出兩方向向量所在平面對應的法向量具體為：
其中：
其中為擬合曲線l1在標定點處對應的方向向量，為擬合曲線l2在標定點處對應的方向向量；
則：
其中為單位向量；
得到：
5.根據權利要求4所述的一種機器人定距的表面跟隨噴漆方法，其特征在于，所述步驟四中延長法向量得到噴槍噴嘴位置，計算機反解得到噴漆機器人各關節角度信息并存儲，作為第一個示教點的位姿信息具體過程為：
其中過點P1，方向向量為的直線方程為：
噴槍頭距離著漆點距離為d時：
將公式(2)帶入公式(1)得噴槍頭坐標：
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