[發明專利]無人機載荷自識別與參數自匹配方法及地面自適應系統

有效

• 申請號: 201710147178.2
• 申請日: 2017-03-13
• 公開（公告）號: CN107024937B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 劉奇;沈順明;張俊鋒;帥率
• 申請（專利權）人: 武漢飛流智能技術有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務所(普通合伙) 42224
• 代理人: 方可

1.一種無人機控制參數自匹配方法，其特征在于，

包括主控模塊、無人機控制模塊、載荷控制模塊和界面控制模塊；所述無人機控制模塊、載荷控制模塊和界面控制模塊均與主控模塊相連；

所述無人機控制模塊用于在主控模塊的控制下發送無人機飛行控制指令、獲取無人機飛行狀態數據；載荷控制模塊用于在主控模塊的控制下發送載荷控制指令、獲取載荷的傳感器數據；界面控制模塊用于在主控模塊的控制下根據當前無人機當前搭載的載荷打開當前載荷所對應的控制界面，并隱藏無關界面；主控模塊則用于根據外部輸入指令將系統任務分配到無人機控制模塊、載荷控制模塊或界面控制模塊，并管理全局參數和資源，存儲過程數據；同時

在無人機的飛行控制器內預存(n+1)組控制參數P₀、P₁、P₂、…、P_x、…、P_n；

若飛行控制器未識別出載荷編號，則以第0組控制參數P₀作為當前控制參數來控制無人機進行動力匹配以及飛行姿態調整；若飛行控制器識別出載荷編號x，則調取第x組控制參數P_x來控制無人機進行動力匹配以及飛行姿態調整；

其中，1≤x≤n；P₀是無人機空載狀態的飛行姿態控制參數；P₁、P₂、…、P_x、…、P_n是與預設的n種載荷一一對應的控制參數，每組控制參數包括載荷類型、開關編碼、關鍵字節、以及飛行姿態控制參數；飛行姿態控制參數包括俯仰軸、橫滾軸、轉向軸三軸方向的三組PID控制參數；以及，

所述無人機控制參數自匹配方法具體包括如下步驟：

(1)系統初始化，包括無人機各模塊自檢，與載荷進行握手通信，確定載荷的狀態與載荷編號，與地面控制系統握手通信確認載荷型號和載荷功能；

(2)由無人機的飛行控制器向載荷發送載荷類型查詢命令；

(3)判斷是否接收到載荷反饋的載荷類型標識數據幀，若是，則從接收到的載荷類型標識數據幀中解析出載荷編號x，并進入步驟(4)；若否，則以飛行控制器內預存的第0組控制參數P₀作為當前控制參數來控制無人機進行動力匹配以及飛行姿態調整；

(4)判斷載荷編號x是否滿足1≤x≤n，若是，則進入步驟(5)；若否，則表明系統異常，則鎖死無人機的飛行控制器和動力系統并發送報警提示；

(5)則以飛行控制器內預存的第x組控制參數P_x作為當前控制參數來控制無人機進行動力匹配以及飛行姿態調整。