[發明專利]可穿戴下肢康復助行機械裝置

在審

• 申請號: 201710146918.0
• 申請日: 2017-03-13
• 公開（公告）號: CN107049713A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 陸志國;黃章波;王鈺策;霍軍;廖鵬;辛童樂;謝政播
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 沈陽優普達知識產權代理事務所(特殊普通合伙)21234
• 代理人: 俞魯江

1.可穿戴下肢康復助行機械裝置，其特征在于：包括腰部(1)、大腿主體(2)、髖關節機構(3)、小腿主體(4)、膝關節機構(5)、踝關節機構(6)、綁帶(7)、腳底板(8)；

所述腰部機構包括背板(1.1)、左右腰帶(1.2)、限位條(1.3)、板機(1.4)、齒輪、齒條；其中限位條陷在左右腰帶(1.2)的矩形凹槽內，由螺栓固定；左右腰帶(1.2)插入腰板兩側的滑道內，且前端與齒條相連，齒輪安裝在腰板中間的轉軸上并與齒條嚙合；扳機裝在腰板兩側，卡住限位條；

所述髖關節機構包括左右連接件(3.2)、髖關節主體(3.1)、諧波減速器(3.3)、螺栓、盤式電機(3.5)、大腿伸縮桿(3.6)、電機支架(3.7)；左右連接件與左右腰板相連，下端通過螺栓與髖關節主體外展/內收旋轉軸(3.11)相連；諧波減速器(3.3)一端扣在髖關節主體(3.1)上，另一端與帶輪(3.4)連接；截面為U型的大腿伸縮桿(3.6)一端與髖關節主體(3.1)相連，大腿伸縮桿(3.6)另外一端的U型槽內設置電機支架；同步帶(3.10)設置在盤式電機(3.5)的輸出軸與帶輪(3.4)間，同步帶(3.10)平行于大腿主體；

所述大腿機構包括大腿伸縮桿(3.6)、大腿套筒(3.8)、綁帶(3.13)、電機驅動模塊(3.9)；其中大腿伸縮桿置于套筒中，大腿伸縮桿開有槽孔，大腿套筒上也開有槽孔并使用螺栓將大腿伸縮桿固定在大腿套筒中；綁帶機構安在伸縮桿內側，電機驅動模塊安裝在外側；

所述踝關節包括踝關節上連接件(6.1)、下連接件(6.4)、夾緊式聯軸器(6.3)、腳底板(6.2)；其中上連接件(6.1)與小腿的伸縮桿上的屈/伸旋轉軸(6.5)相連，上連接件(6.1)、下連接件(6.4)用聯軸器夾緊，下連接件(6.4)與腳底板(6.2)上的外展/內收旋轉軸(6.6)相連；

所述膝關節機構(5)與髖關節機構(3)結構相同；

所述小腿機構與大腿機構結構相同。

2.如權利要求1所述的可穿戴下肢康復助行機械裝置，其特征在于：減速器、電機、驅動模塊平行安裝在腿兩側。

3.如權利要求1所述的可穿戴下肢康復助行機械裝置，其特征在于：大腿套管上和小腿套管上安裝綁帶裝置。

4.如權利要求1所述的可穿戴下肢康復助行機械裝置，其特征在于：其中髖關節主體與諧波減速器(3.3)對應側為扇形(3.12)，可以對大腿的伸縮桿擺動角度限位。