[發明專利]基于DSP的多旋翼無人機驅動控制系統

在審

• 申請號: 201710145999.2
• 申請日: 2017-03-13
• 公開（公告）號: CN106814743A
• 公開（公告）日: 2017-06-09
• 發明（設計）人: 張朋
• 申請（專利權）人: 合肥谷飛智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;G01C21/16;G08C17/02
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙)11390
• 代理人: 胡劍輝

1.基于DSP的多旋翼無人機驅動控制系統，其特征在于：包括慣性導航集成模塊、聲納傳感器、ARM嵌入式控制器、DSP模塊、遙控信號接收模塊、手自動切換模塊、信號轉換模塊、無刷電機調速器以及電機轉速采樣模塊；

所述慣性導航集成模塊，用于采集多旋翼無人機的飛行姿態數據，通過RS-232接口輸出到ARM嵌入式控制器；

所述聲納傳感器，用于采集多旋翼無人機的飛行高度數據，通過I2C接口輸出到ARM嵌入式控制器；

所述ARM嵌入式控制器，通過WIFI無線連接地面站，將接收到的飛行姿態數據和飛行高度數據發送給地面站，并使用控制算法程序對數據進行計算，輸出轉速信號到無刷電機調速器；

所述遙控信號接收模塊，連接多旋翼無人機遙控器，接收遙控器發出的控制桿量信號，并輸出到信號轉換模塊；

所述手自動切換模塊，根據遙控信號接收模塊是否接收到遙控器信號，輸出切換信號到DSP模塊，完成手動控制與自動控制時電機轉速信號的選通；

所述信號轉換模塊，將遙控信號接收模塊輸出的控制桿量信號解算成轉速信號，并輸出到DSP模塊；

所述DSP模塊，與ARM嵌入式控制器通信，接收轉速信號；接收信號轉換模塊輸出的轉速信號；接收手自動切換模塊輸出的切換信號，根據切換信號，完成手動控制與自動控制時電機轉速信號的選通；輸出PWM波給無刷電機調速器，驅動無刷電機轉動；釆樣電機轉速采樣模塊輸出的電機轉速數據，完成電機轉速閉環控制；

所述無刷電機調速器，根據DSP模塊輸出的PWM波，控制無刷電機工作，實現多旋翼無人機的自主飛行控制；

所述電機轉速采樣模塊，實時采集各無刷電機的轉速數據，輸出到DSP模塊。