[發(fā)明專(zhuān)利]一種姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710145454.1
• 申請(qǐng)日: 2017-03-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106931960B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚堯;王溯
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 武漢準(zhǔn)我飛科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 馬維麗

本發(fā)明提供了一種姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法及裝置，其中，該方法包括獲取攜帶在待測(cè)量對(duì)象上的傳感器采集的待測(cè)量對(duì)象在旋轉(zhuǎn)時(shí)的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)傳感器的坐標(biāo)系相對(duì)待測(cè)量對(duì)象對(duì)應(yīng)的參考坐標(biāo)系的水平角度差，對(duì)第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，將修正后的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)確定為待測(cè)量對(duì)象的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。本發(fā)明中，傳感器可以設(shè)置在待測(cè)量對(duì)象上的任意位置，通過(guò)對(duì)傳感器采集的被測(cè)量對(duì)象的姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，使獲取的被測(cè)量對(duì)象的姿態(tài)數(shù)據(jù)符合實(shí)際需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及運(yùn)動(dòng)傳感技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法及裝置。

背景技術(shù)

在運(yùn)動(dòng)傳感技術(shù)領(lǐng)域，隨著互動(dòng)游戲、虛擬現(xiàn)實(shí)和頭戴顯示技術(shù)的發(fā)展，實(shí)時(shí)測(cè)量對(duì)象(物體或者人體)的姿態(tài)顯得越來(lái)越重要，而對(duì)象的姿態(tài)數(shù)據(jù)一般通過(guò)傳感器來(lái)測(cè)量。

現(xiàn)有技術(shù)中，在通過(guò)傳感器測(cè)量對(duì)象的姿態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)，一般需要將傳感器按照特定的位置關(guān)系安裝或者佩戴于對(duì)象上，或者使用第三方傳感裝置在一定距離以外對(duì)對(duì)象進(jìn)行定向。

但是，現(xiàn)有技術(shù)中，將傳感器按照特定的位置關(guān)系安裝或者佩戴于對(duì)象上，增加了傳感器生產(chǎn)裝配的難度，降低了使用時(shí)的自由度和方便性，并且如果佩戴位置存在偏差或者生產(chǎn)裝配時(shí)傳感器的位置出現(xiàn)偏差，會(huì)導(dǎo)致測(cè)量的姿態(tài)數(shù)據(jù)存在誤差，測(cè)量得到的數(shù)據(jù)并不符合實(shí)際需求；若使用第三方傳感裝置則不具備良好的移動(dòng)性，并且對(duì)環(huán)境影響較為敏感，容易受到干擾而導(dǎo)致姿態(tài)數(shù)據(jù)錯(cuò)誤，從而使得測(cè)量的數(shù)據(jù)不符合用戶(hù)的實(shí)際需求。

綜上，現(xiàn)有技術(shù)中在使用傳感器測(cè)量對(duì)象的姿態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)，測(cè)量得到的數(shù)據(jù)可能并不符合用戶(hù)的實(shí)際需求。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中在使用傳感器測(cè)量對(duì)象的姿態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)，測(cè)量的姿態(tài)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性較低的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法，其中，所述方法包括：

獲取攜帶在待測(cè)量對(duì)象上的傳感器采集的所述待測(cè)量對(duì)象在旋轉(zhuǎn)時(shí)的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述傳感器的坐標(biāo)系相對(duì)所述待測(cè)量對(duì)象對(duì)應(yīng)的參考坐標(biāo)系的水平角度差，對(duì)所述第一姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，將修正后的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)確定為所述待測(cè)量對(duì)象的第一姿態(tài)數(shù)據(jù)。

結(jié)合第一方面，本方面實(shí)施例提供了上述第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，根據(jù)以下步驟確定所述傳感器的坐標(biāo)系相對(duì)所述參考坐標(biāo)系的水平角度差：

在三維空間中創(chuàng)建待測(cè)量對(duì)象模型和傳感器模型；

獲取所述傳感器采集的所述待測(cè)量對(duì)象做下俯轉(zhuǎn)動(dòng)的第二姿態(tài)數(shù)據(jù)；

確定所述傳感器模型基于所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)軌跡信息；

根據(jù)所述傳感器模型轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)軌跡信息和所述參考坐標(biāo)系，確定所述水平角度差。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述確定所述傳感器模型基于所述第二姿態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)軌跡信息，包括：

確定以所述傳感器模型的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)為起點(diǎn)的擺線(xiàn)的末端隨所述傳感器模型運(yùn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡信息；

將所述擺線(xiàn)的末端的運(yùn)動(dòng)軌跡信息確定為所述傳感器模型轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)軌跡信息。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述根據(jù)所述傳感器模型轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)軌跡信息和所述參考坐標(biāo)系，確定所述水平角度差，包括：

根據(jù)所述傳感器模型轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)軌跡信息，確定所述傳感器模型所產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)軌跡的終點(diǎn)與所述運(yùn)動(dòng)軌跡的起點(diǎn)之間的連線(xiàn)信息；