[發明專利]基于CAN總線的車輛無人駕駛底盤系統

在審

• 申請號: 201710145018.4
• 申請日: 2017-03-13
• 公開（公告）號: CN108569228A
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發明（設計）人: 周元豪;黃茂;楊大磊
• 申請（專利權）人: 陜西重型汽車有限公司
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023
• 代理公司: 中國商標專利事務所有限公司 11234
• 代理人: 宋義興

1.一種基于CAN總線的車輛無人駕駛底盤系統，其特征在于，包括底盤控制器(1)與其他底盤電控系統，所述底盤控制器(1)與其他底盤電控系統之間分別通過CAN總線接口連接，用以通過預先設定的CAN報文形式進行相互間的信息傳遞；所述底盤控制器(1)設有專用CAN總線接口，用以采用CAN總線與車輛無人駕駛控制系統(10)連接，以便通過預設的CAN報文形式進行數據交互，根據所述的無人駕駛系統(10)的指令，統一協調控制車輛底盤。

2.根據權利要求1所述的基于CAN總線的車輛無人駕駛底盤系統，其特征是，進一步包括切換控制裝置(8)，其狀態可供底盤控制器(1)據以判斷車輛處于有人駕駛或無人駕駛模式。

3.根據權利要求2所述的基于CAN總線的車輛無人駕駛底盤系統，其特征是，所述切換控制裝置(8)通過控制線束連接到所述底盤控制器(1)，使得底盤控制器(1)可采集其狀態信號。

4.根據權利要求1或2所述的基于CAN總線的車輛無人駕駛底盤系統，其特征是，進一步包括電子油門(9)，通過信號線束與所述的底盤控制器(1)連接，以使底盤控制器(1)可采集其狀態信息。

5.根據權利要求1或2所述的基于CAN總線的車輛無人駕駛底盤系統，其特征是，所述其他底盤電控模塊系統包括車身控制系統(2)、變速箱電控系統(3)、發動機電控系統(4)、電子制動系統(5)、電控轉向系統(6)、起動/熄火控制裝置(7)等控制車輛運行所必須的模塊。

6.根據權利要求5所述的基于CAN總線的車輛無人駕駛底盤系統，其特征是，所述的底盤控制器(1)通過第一總線(CAN1)與無人駕駛控制系統(10)連接；通過第二總線(CAN2)與車身控制系統(2)連接；通過第三總線(CAN3)與變速箱電控系統(3)、發動機電控系統(4)分別連接；通過第四總線(CAN4)與電子制動系統(5)、電控轉向系統(6)分別連接。

7.根據權利要求2或3所述的基于CAN總線的車輛無人駕駛底盤系統，其特征是，所述的底盤控制器(1)判斷車輛為有人駕駛模式時，采集所述的電子油門(9)的信號并轉換為CAN信號通過CAN3來控制發動機控制器(41)動作；所述的底盤控制器(1)判斷車輛為無人駕駛模式時，通過CAN1接收來自無人駕駛控制系統(10)的指令，用以控制車輛動作。

8.根據權利要求1或2所述的基于CAN總線的車輛無人駕駛底盤系統，其特征是，底盤控制器(1)與無人駕駛控制系統(10)之間的CAN總線連接中斷時，設置為控制底盤發動機(42)為怠速、變速箱(32)檔位為空擋，并控制電子制動系統(5)實施緊急制動，使車輛快速停止。