[發明專利]一種基于超聲波定位和無線電通訊的多車協同入庫系統

有效

• 申請號: 201710144479.X
• 申請日: 2017-03-13
• 公開（公告）號: CN106875730B
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 江昕煒;馬世典;華一丁
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/04
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 羅敏

本發明涉及汽車無人駕駛自動泊車技術領域，具體涉及一種基于超聲波定位和無線電通訊的多車協同入庫系統，車載多車自動泊車協同處理系統包括車載超聲波傳感器、車載無線電信號收發裝置、車載調制解調器、車載中央處理器MCU、車載信息存儲單元和車載輪速傳感器；停車場泊車位管理系統包括路口超聲波傳感器、泊車位超聲波傳感器、無線電信號收發裝置、調制解調單元、中央處理器MCU和信息存儲單元。本發明可以解決地下車位無法使用高精度GPS的問題，有效地解決了地下停車難以獲取位置信息的困難。

技術領域

本發明涉及汽車無人駕駛自動泊車技術領域，具體涉及一種基于超聲波定位和無線電通訊的多車協同入庫系統。

背景技術

隨著智能汽車技術的快速發展，自動泊車系統的智能化程度不斷提高，具有自主進出車庫(或停車場)功能的無人駕駛自動泊車系統將在中高端汽車上逐步得到應用。目前已有的無人駕駛自動泊車技術主要是單車靜態壞境下進行的泊車行為，但當兩輛車及兩車以上的車輛同時進出車庫(或停車場時)現有技術無法處理多車同時進行入庫的多車動態環境下的協同處理。在兩輛及兩輛以上的車輛同時進庫時會遇到以下問題：兩輛汽車尋庫結果相同時，后一輛車如何更換目標車位；兩輛車需要停泊在相鄰車位時，如何決策高效正確的泊車步驟。

發明內容

為了克服現有自動泊車技術存在的不足，本發明提出一種無人駕駛自動泊車系統的多車協同入庫的系統及方法，利用后臺無線電通訊模塊與停車場泊車位管理系統以及其他車輛之間進行通訊，同時利用超聲波傳感器精確測量周圍距離并反饋給中央處理器MCU，進行處理后，將正確的操作提交給無人駕駛系統進行執行并且實時控制汽車行車速度和起停，以達到多車協同入庫的目的。

為實現上述目的，本發明具體技術方案如下：

一種基于超聲波定位和無線電通訊的多車協同入庫系統，包括停車場泊車位管理系統和車載多車自動泊車協同處理系統；其中車載多車自動泊車協同處理系統安裝在每個汽車內部，包括車載超聲波傳感器、車載無線電信號收發裝置、車載調制解調器、車載中央處理器MCU、車載信息存儲單元和車載輪速傳感器；車載超聲波傳感器用于探測車輛周圍距離；車載無線電信號收發裝置用于接收車位信息，發送泊車信號；車載調制解調單元用于處理車載無線信號發收裝置接收的信號，并將處理后的信號發送至車載中央處理器MCU；車載中央處理器MCU用于接收各類信號，并將控制信號傳送至車內無人駕駛系統；車載輪速傳感器用于監控車速，并協同車內無人駕駛系統控制車速；車載信息存儲單元用于存儲車輛自身狀態數據、周圍泊車位信息數據和附近車輛的位置數據；停車場泊車位管理系統安裝在停車場內，包括路口超聲波傳感器、設置于每個車位上的泊車位超聲波傳感器、無線電信號收發裝置、調制解調單元、中央處理器MCU和信息存儲單元；路口超聲波傳感器用于監控各路口是否有正在尋找車位的車輛；泊車位超聲波傳感器用于監控所在車位是否空閑，車位信息經調制解調單元處理后傳送至中央處理器MCU；無線電信號收發裝置用于接收中央處理器MCU發送的車位空閑信息，并將車位空閑信息發送至車載調制解調器；中央處理器MCU用于接收車位信息，并將車位信息存儲至信息存儲單元。

進一步地，上述車載多車自動泊車協同處理系統通過以下方法實現車輛入庫：

1)車輛A通過車庫第一個路口時，通過車載無線電信號收發裝置接收該路口發出的車位信號，決定是否在該路口轉彎；

2)如果車載無線電信號收發裝置在該路口接收到無車位信號，將該信號發送給車載中央處理器MCU，由車載中央處理器MCU將繼續行駛指令發送給車內無人駕駛系統執行繼續行駛至下一路口，并跳轉至步驟1)；

3)如果車載無線電信號收發裝置在該路口接收到有車位信號，將該信號發送給車載中央處理器MCU，由車載中央處理器MCU將轉彎指令發送給車內無人駕駛系統執行轉彎指令；