[發明專利]多尺度融合的道路表面狀況檢測有效
| 申請號： | 201710144141.4 | 申請日： | 2017-03-10 |
| 公開（公告）號： | CN107273785B | 公開（公告）日： | 2021-07-09 |
| 發明（設計）人： | B·B·利特庫希;W·佟;Q·趙;S·曾 | 申請（專利權）人： | 通用汽車環球科技運作有限責任公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務所 11105 | 代理人： | 賀紫秋 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 尺度 融合 道路 表面 狀況 檢測 | ||
1.一種確定行進路徑的道路表面狀況的方法，包括以下步驟：
由基于傳感器的裝置獲得所述行進路徑的表面的數據，所述基于傳感器的裝置以不同大小的尺度捕獲數據；
由特征提取模塊將特征提取技術應用于縮放數據中的每一個縮放數據；
由所述特征提取模塊提取的每一個特征獨立地輸入到分類器，其中所述分類器為輸入到處理器的每一個提取特征輸出相應的分類結果；
其中所述分類器將每一個提取特征的所述分類結果提供給所述處理器的決策級融合模塊，所述決策級融合模塊基于融合分類結果確定所述行進路徑的道路表面狀況；
其中所述融合分類結果C基于以下公式確定：
C＝∑i＝1,…,kwiCi
其中Ci是所述分類器的每一個提取特征的分類結果，其中wi是由每一個Ci的分類置信度確定的權重；
所述提取特征中的每一個提取特征被輸入到生成特征級融合結果的所述處理器的特征級融合模塊，以及生成決策級融合結果的所述處理器的決策級融合模塊；
其中所述特征級融合結果根據來自每一個相應縮放數據的提取特征來確定，其中每一個提取特征被輸入到所述特征級融合模塊，用于生成所述特征級融合結果；
其中所述特征級融合結果被輸入到用于根據所述提取特征識別所述道路表面狀況的分類器；
由所述分類器和決策級融合結果分類的特征級融合結果被輸入到混合融合模塊，其中這些相應的結果被融合在一起以生成代表道路表面狀況的融合分類Ch，且使用以下公式確定融合分類Ch：
Ch＝wfCf+wdCd
其中Cf是特征級融合結果，wf是Cf的分類置信度，Cd是決策級融合結果，并且wd是Cd的分類置信度，
向控制裝置提供道路表面狀況信號，所述控制裝置應用所述道路表面狀況信號以緩解濕的道路表面狀況。
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