[發明專利]一種可以檢測籃球圓度和表面缺陷的籃球堆疊方法

有效

• 申請號: 201710141404.6
• 申請日: 2017-03-10
• 公開（公告）號: CN106881279B
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 胡珂
• 申請（專利權）人: 石維清
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/04;B07C5/02;B65G61/00
• 代理公司: 北京久維律師事務所 11582
• 代理人: 邢江峰

1.一種可以檢測籃球圓度和表面缺陷的籃球堆疊方法，可以自動檢測籃球的圓度和表面缺陷并將合格的籃球進行堆疊，其特征在于：首先提供一種可以檢測籃球圓度和表面缺陷的籃球堆疊機，可以檢測籃球圓度和表面缺陷的籃球堆疊機包括：進料控制裝置（1），籃球圓度和表面缺陷檢測裝置（2），籃球堆疊裝置（3），控制主機；籃球圓度和表面缺陷檢測裝置（2）上安裝有照明光源；

進料控制裝置包括進料傳送帶（101），進料光電檢測器（102），進料漏斗（103），籃球接球器（104），籃球角度調整器（105）；進料漏斗設置在進料傳送帶的末端，進料漏斗的出口僅容一個籃球通過；進料光電檢測器設置在進料漏斗的上方，用于檢測進料漏斗中是否有籃球進入，如果有則向控制主機發送信號，控制主機控制進料傳送帶暫停；籃球接球器（104）設置在進料漏斗正下方，用于接住已經充好氣的籃球，由兩個相對的半環形構成，所述兩個相對的半環形與進料傳送帶相反的方向的開口可以打開；籃球角度調整器設置在籃球接球器的下方，由兩個滾輪構成，兩個滾輪與籃球接觸后可以使籃球在兩個方向上轉動，調整籃球的角度。

2.如權利要求1所述的一種可以檢測籃球圓度和表面缺陷的籃球堆疊方法，其特征在于：籃球圓度和表面缺陷檢測裝置包括第一抓取機械臂（201），第一圓度和表面缺陷視覺檢測器（202），第二圓度和表面缺陷視覺檢測器（203），第三圓度和表面缺陷視覺檢測器（204）；第一抓取機械臂安裝在籃球接球器的與進料傳送帶相反的方向上，可以上下或者左右擺動，以及可以伸出和縮短，第一抓取機械臂上安裝有抽氣針和抓取視覺檢測裝置（206），抓取視覺檢測裝置檢測籃球接球器上的籃球氣門圖像，并將圖像發送至控制主機，控制主機通過分析圖像得到籃球的氣門位置，并控制籃球角度調整器轉動，使籃球氣門與第一抓取機械臂上的抽氣針對準；第一抓取機械臂可以將抽氣針插入籃球的氣門并通過第一抓取機械臂上的機械吸盤抓取籃球；第一抓取機械臂抓取籃球后，籃球接球器打開，第一抓取機械臂向上擺動至視覺檢測位置，籃球接球器閉合，控制主機控制進料傳送帶啟動；第一圓度和表面缺陷視覺檢測器、第二圓度和表面缺陷視覺檢測器、第三圓度和表面缺陷視覺檢測器設置在視覺檢測位置的上前左三個方向上，可以從三個方向上獲取籃球的側面圖，并傳送至控制主機，控制主機根據三幅圖像計算籃球的長短徑的比值，并計算籃球的圓度，根據三幅圖的高對比度圖中連通域個數確定籃球是否存在表面缺陷，判斷籃球的圓度是否合格；不合格品收集箱（205）位于第一抓取機械臂的右側，用于收集不合格的籃球，當控制主機檢測到籃球圓度或表面缺陷不合格時控制第一抓取機械臂右擺，并抽出抽氣針，放開機械吸盤，使籃球落入不合格品收集箱。

3.如權利要求2所述的一種可以檢測籃球圓度和表面缺陷的籃球堆疊方法，其特征在于：籃球堆疊裝置位于第一抓取機械臂的左側，包括凹型半球接納盤（301）、凸型半球擠壓頭（302）和位于凸型半球擠壓頭跟部正下方的籃球收集箱（303）；凹型半球接納盤設置在第一抓取機械臂的左前方，用于為籃球提供接納位置；凸型半球擠壓頭安裝在伸縮桿上，伸縮桿設置在第一抓取機械臂的左后側，位于與凹型半球接納盤相反的位置上，凸型擠壓頭上安裝有堆疊吸盤；當控制主機檢測到籃球圓度和表面缺陷合格時控制第一抓取機械臂左擺，使籃球位于凹型半球接納盤的接納位置；控制主機可以控制第一抓取機械臂上的抽氣針對籃球進行抽氣；抽氣的同時凸型半球擠壓頭向凹型半球接納盤方向進行擠壓，使籃球內部成為真空，第一抓取機械臂上的機械吸盤放開，凸型半球擠壓頭上的堆疊吸盤吸附籃球，第一抓取機械臂抽出抽氣針；凸型半球擠壓頭帶動真空籃球豎直下擺，堆疊吸盤放開，籃球落入籃球收集箱。

4.如權利要求3所述的一種可以檢測籃球圓度和表面缺陷的籃球堆疊方法，其特征在于包括以下步驟：

控制主機控制進料傳送帶啟動，控制主機控制進料光電檢測器檢測進料漏斗中是否有籃球進入，如果進料光電檢測器檢測到有籃球進入則向控制主機發送信號，控制主機控制進料傳送帶暫停；

控制主機控制視覺檢測裝置檢測籃球接球器上的籃球氣門圖像，并將圖像發送至控制主機，控制主機通過分析圖像得到籃球的氣門位置，并控制籃球角度調整器轉動，使籃球氣門與第一抓取機械臂上的抽氣針對準；控制主機控制第一抓取機械臂將抽氣針插入籃球的氣門并通過第一抓取機械臂上的機械吸盤抓取籃球；第一抓取機械臂抓取籃球后，籃球接球器打開，第一抓取機械臂向上擺動至視覺檢測位置，籃球接球器閉合，控制主機控制進料傳送帶啟動；

控制主機控制第一圓度和表面缺陷視覺檢測器、第二圓度和表面缺陷視覺檢測器、第三圓度和表面缺陷視覺檢測器采集圖像，控制主機根據三幅圖像計算籃球的長短徑的比值，并計算籃球的圓度，根據三幅圖的高對比度圖中連通域個數確定籃球是否存在表面缺陷，判斷籃球的圓度和表面缺陷是否合格；

當控制主機檢測到籃球圓度或表面缺陷不合格時控制第一抓取機械臂右擺，并抽出抽氣針，放開機械吸盤，使籃球落入不合格品收集箱；

當控制主機檢測到籃球圓度和表面缺陷合格時控制第一抓取機械臂左擺，使籃球位于凹型半球接納盤的接納位置；控制主機可以控制第一抓取機械臂上的抽氣針對籃球進行抽氣；抽氣的同時凸型半球擠壓頭向凹型半球接納盤方向進行擠壓，使籃球內部成為真空，第一抓取機械臂上的機械吸盤放開，凸型半球擠壓頭上的堆疊吸盤吸附籃球，第一抓取機械臂抽出抽氣針；凸型半球擠壓頭帶動真空籃球下擺成豎直方向，堆疊吸盤放開，籃球落入籃球收集箱，完成堆疊。