[發明專利]一種機器人上下樓梯的輔助平衡調節機構

在審

• 申請號: 201710141087.8
• 申請日: 2017-03-10
• 公開（公告）號: CN106859876A
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 陸志國;閆卓;黃偉康;王曉光;鄢芳勇;李明
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: A61G5/06
• 分類號: A61G5/06;A61G5/10;B25J19/00
• 代理公司: 沈陽優普達知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 21234
• 代理人: 俞魯江

本發明公開一種機器人上下樓梯的輔助平衡調節機構，包括絲杠框架，所述絲杠框架與機器人固定；絲杠框架上設置絲杠，絲杠與滑塊配合；滑塊與上框架軸接；上框架的另外一端與下框架的一端軸接；下框架的另外一端與絲杠框架的下端軸接；電動推桿的一端與上框架中部軸接，另外一端與三角履帶下支撐框架的中部軸接；尾桿的一端與上框架軸接，另外一端與尾輪軸接；履帶繞過三角履帶下支撐框架端部的第一滾筒、尾桿中部的第二滾筒及尾桿下端的第三滾筒。本發明的優點：可以平穩地調節重心，防止因重心不穩而傾倒；相較于同類產品，本發明支撐效果更穩，機動性更好。

技術領域

本發明涉及機械領域，具體說是一種平衡調節裝置。

背景技術

隨著科學的進步，機械產品為加進服務業的發展不斷融入新的理念，殘疾人的生活問題更是愈發引起社會的關注，隨著越障機器人，爬樓梯輪椅的逐步研發，如何能更好，更經濟地將這類科技產品融入殘疾人的生活成為科學研究熱點，現階段對上述機器的研究已具備雛形，然而仍存在諸多缺陷或需要改進的地方，現有的機器人平衡調節機構精度不夠，支撐力不足，難以應對市場需要。

發明內容：

針對現有技術存在的問題，本發明提出了一種適用于機器人的平衡調節改進機構，可以調節機器人的重心，防止設備傾倒。

為實現以上目的，本發明采取以下方案：

一種機器人上下樓梯的輔助平衡調節機構，包括絲杠框架，所述絲杠框架與機器人固定；所述絲杠框架上設置絲杠，所述絲杠由固定在絲杠端部的電機驅動；所述絲杠與滑塊配合；滑塊與上框架軸接；上框架的另外一端與下框架的一端軸接；下框架的另外一端與絲杠框架的下端軸接；電動推桿的一端與上框架中部軸接，另外一端與三角履帶下支撐框架的中部軸接；尾桿的一端與上框架軸接，另外一端與尾輪軸接；三角履帶下支撐框架一端與上框架軸接，另外一端設置第一滾筒；所述尾桿的中部設置第二滑塊，所述第二滑塊上設置第二滾筒；所述第二滾筒與尾桿下端的第三滾筒間設置彈簧。履帶繞過三角履帶下支撐框架端部的第一滾筒、尾桿中部的第二滾筒及尾桿下端的第三滾筒。

所述電動推桿包括固定板，所述固定板上設置旋轉電機，旋轉電機的輸出軸與旋轉套固定，旋轉套內部設置螺孔，螺桿旋入所述螺孔中；固定板的一端及螺桿的一端設置軸接環。

本發明的優點及效果：

所述三角履帶的引入，相較于已有的同類發明，本發明的臺階接觸面積更大，支撐效果更穩；上述底架上連接有電動推桿，機動性更好，重心更容易調整；安裝在機器人或其他設備的后部，可以平穩地調節重心，防止因重心不穩而傾倒；相較于同類產品，本發明支撐效果更穩，機動性更好。

附圖說明：

圖1是本發明實施例與輪椅結合后的一個結構示意圖；

圖2是圖1的側視圖；

圖3是圖1的后視圖；

圖4是電動推桿的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖具體說明本發明，如圖所示，本發明包括絲杠框架20，所述絲杠框架20與機器人固定(本實施例是以電動輪椅作為示例)；所述絲杠框架20上設置絲杠1，所述絲杠1由固定在絲杠端部的電機9驅動；所述絲杠1與滑塊2配合；滑塊2與上框架3軸接；上框架3的另外一端與下框架8的一端軸接；下框架8的另外一端與絲杠框架20的下端軸接；電動推桿4的一端與上框架3中部軸接，另外一端與三角履帶下支撐框架11的中部軸接；所述尾桿6的一端與上框架3軸接，另外一端與尾輪7軸接；三角履帶下支撐框架11一端與上框架3軸接，另外一端設置第一滾筒22；履帶5繞過三角履帶下支撐框架11端部的第一滾筒22、尾桿6中部的第二滾筒23及尾桿6下端的第三滾筒24。