[發明專利]室內定位方法與系統及其室內地圖建立裝置有效
| 申請號： | 201710140292.2 | 申請日： | 2017-03-10 |
| 公開（公告）號： | CN107782322B | 公開（公告）日： | 2021-01-12 |
| 發明（設計）人： | 黃俊堯;王友光 | 申請（專利權）人： | 光禾感知科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/32 | 分類號： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 | 代理人： | 馬雯雯;臧建明 |
| 地址： | 中國臺灣臺北*** | 國省代碼： | 臺灣;71 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 室內 定位 方法 系統 及其 地圖 建立 裝置 | ||
1.一種室內定位方法，其特征在于，用于定位便攜式電子裝置，所述室內定位方法包括：
將對應室內環境的環場圖像轉換為多個透視圖像，并獲取所述多個透視圖像中的多個參考特征點與所述多個參考特征點的描述矩陣；
以拍攝所述環場圖像的拍攝位置為原點，取得每一個透視圖像的中心位置的縱軸方向上與橫軸方向上的多個參考像素，并將所述多個參考像素的三維坐標值記錄為對應每一個透視圖像的中心位置的多個三維參考坐標值，其中每一個參考特征點對應至其透視圖像中的特征點像素；
根據所述多個三維參考坐標值計算所述多個參考特征點相對于所述原點的三維坐標值，并將所述多個參考特征點的三維坐標值與所述多個參考特征點的描述矩陣儲存為對應所述室內環境的室內地圖，其中根據所述多個三維參考坐標值計算所述多個參考特征點相對于所述原點的三維坐標值的步驟包括：
取得所述縱軸方向上對應所述特征點像素的第一參考像素與所述橫軸方向上對應所述特征點像素的第二參考像素；以及
根據所述第一參考像素的三維參考坐標值與所述第二參考像素的三維參考坐標值計算所述特征點像素的三維坐標值；以及
根據所述室內地圖定位所述便攜式電子裝置于所述室內環境中相對于所述原點的三維目標坐標值。
2.根據權利要求1所述的室內定位方法，其中建立所述室內地圖的操作是在離線模式中執行，且所述離線模式為與網際網絡不連接的狀態。
3.根據權利要求1所述的室內定位方法，其中所述室內地圖儲存于定位數據庫，且根據所述室內地圖定位所述便攜式電子裝置于所述室內環境中相對于所述原點的所述三維目標坐標值的步驟包括：
通過所述便攜式電子裝置取得即時圖像，并獲取所述即時圖像中的多個目標特征點與所述多個目標特征點的描述矩陣；
比對所述多個參考特征點的描述矩陣與所述多個目標特征點的描述矩陣，且在所述多個參考特征點的描述矩陣與所述多個目標特征點的描述矩陣之間的差異值小于預設臨界值時，從所述定位數據庫中取出與所述多個目標特征點的描述矩陣之間的差異值小于所述預設臨界值的參考特征點的三維坐標值；以及
利用從所述定位數據庫中所取出的所述多個參考特征點的三維坐標值計算所述三維目標坐標值與所述便攜式電子裝置的旋轉角度。
4.根據權利要求3所述的室內定位方法，其中定位所述便攜式電子裝置于所述室內環境中相對于所述原點的所述三維目標坐標值的操作是在連線模式中執行，且所述連線模式為與網際網絡相連接的狀態，
其中在比對所述多個參考特征點的描述矩陣與所述多個目標特征點的描述矩陣之前的步驟還包括：
通過所述網際網絡判定所述便攜式電子裝置所在的室內環境，并下載對應所述室內環境的所述室內地圖至所述便攜式電子裝置。
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