[發(fā)明專利]一種適用性廣的高精度高負(fù)載四軸工業(yè)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710139263.4
• 申請(qǐng)日: 2017-03-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106863285A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 雷冬生;陳勇軍;賴武南
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東天機(jī)工業(yè)智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J9/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司44224
• 代理人: 唐利

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及零配件組裝加工領(lǐng)域，特別是涉及一種適用性廣的高精度高負(fù)載四軸工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

在零配件組裝加工時(shí)，經(jīng)常使用機(jī)械手對(duì)零配件進(jìn)行抓取、搬運(yùn)等操作，例如，在USB金屬接口的組裝加工中常使用四軸機(jī)器人，其組裝效率遠(yuǎn)大于手工作業(yè)。

現(xiàn)有的四軸機(jī)器人末端的兩軸多為花鍵絲桿旋轉(zhuǎn)升降結(jié)構(gòu)，花鍵絲桿本身比較長(zhǎng)且體積較大，無(wú)法伸入至空間狹小的區(qū)域作業(yè)，花鍵絲桿可承受的負(fù)載較小，受撞擊后容易彎曲變形甚至折斷，其對(duì)應(yīng)的軟件驅(qū)動(dòng)需要補(bǔ)差調(diào)整，控制難度較大。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種使用壽命長(zhǎng)、加工精度高的適用性廣的高精度高負(fù)載四軸工業(yè)機(jī)器人。

一種適用性廣的高精度高負(fù)載四軸工業(yè)機(jī)器人，包括：

機(jī)架；

升降機(jī)構(gòu)，活動(dòng)設(shè)置在所述機(jī)架上且可在所述機(jī)架上沿豎直方向升降；

第一旋轉(zhuǎn)軸，設(shè)置在所述升降機(jī)構(gòu)上并隨升降機(jī)構(gòu)的升降而升降；

第一旋轉(zhuǎn)臂，與所述第一旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接且可繞所述第一旋轉(zhuǎn)軸水平旋轉(zhuǎn)；

第二旋轉(zhuǎn)軸，連接設(shè)置在所述第一旋轉(zhuǎn)臂的末端；

第二旋轉(zhuǎn)臂及機(jī)械爪，所述第二旋轉(zhuǎn)臂與所述第二旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接且可繞所述第二旋轉(zhuǎn)軸水平旋轉(zhuǎn)，所述第二旋轉(zhuǎn)臂的末端設(shè)置有諧波減速機(jī)，所述機(jī)械爪連接設(shè)置于所述諧波減速機(jī)的輸出端以抓取并旋轉(zhuǎn)工件。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)架包括相對(duì)設(shè)置的底板和頂板、連接設(shè)置在所述底板和頂板之間的多個(gè)立柱，所述頂板開(kāi)設(shè)有通孔，所述第一旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)所述通孔；所述升降機(jī)構(gòu)包括與所述多個(gè)立柱滑動(dòng)配合的升降板，設(shè)置在升降板頂面的第一電機(jī)，與所述升降板固定的絲桿螺母，穿過(guò)所述絲桿螺母且與絲桿螺母螺接的絲桿，以及通過(guò)同步帶與所述絲桿的一端傳動(dòng)連接的第一電機(jī)，所述絲桿沿豎直方向布設(shè)且可相對(duì)于所述機(jī)架繞自身軸向旋轉(zhuǎn)，所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述絲桿旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)絲桿螺母升降，使所述絲桿螺母帶動(dòng)所述升降板在所述機(jī)架上沿豎直方向升降。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述絲桿為滾珠絲杠。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述立柱設(shè)置有四根，所述四根立柱分別連接設(shè)置于所述底板和頂板的邊角處，所述升降板的四個(gè)邊角處連接有滑塊，所述滑塊與所述立柱滑動(dòng)連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述升降板的四個(gè)邊角開(kāi)設(shè)有缺口，所述滑塊設(shè)置在所述缺口處，所述滑塊與所述升降板的頂面垂直，所述滑塊與所述立柱相對(duì)的側(cè)壁開(kāi)設(shè)有寬度適配于所述立柱的滑槽。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述底板設(shè)置有較正塊，所述升降板相對(duì)的兩側(cè)的底面連接有固定板，所述固定板的兩側(cè)分別與兩側(cè)的所述滑塊連接固定。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述底板與所述頂板之間連接有多個(gè)側(cè)板，所述底板、頂板及多個(gè)側(cè)板共同圍成頂部具有通孔的箱體，所述多個(gè)立柱位于所述箱體內(nèi)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二旋轉(zhuǎn)臂的末端的豎直方向開(kāi)設(shè)有安裝孔，所述諧波減速器包括波發(fā)生器、套設(shè)在所述波發(fā)生器外的柔輪及套設(shè)在柔輪外的剛輪，所述剛輪固定于所述安裝孔內(nèi)，所述波發(fā)生器的軸向方向?yàn)橹锌眨鋈彷営糜谂c所述機(jī)械爪連接以帶動(dòng)機(jī)械爪轉(zhuǎn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二旋轉(zhuǎn)臂為中空結(jié)構(gòu)，第二旋轉(zhuǎn)臂內(nèi)靠近第一旋轉(zhuǎn)臂的一端設(shè)置有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)的輸出軸連接有主動(dòng)輪，所述波發(fā)生器的頂部有一部分露出于所述柔輪，所述波發(fā)生器露出于所述柔輪的部分連接有從動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪與所述從動(dòng)輪之間連接有傳送帶，所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪以帶動(dòng)所述波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二旋轉(zhuǎn)臂靠近所述第一旋轉(zhuǎn)臂的一端的頂面具有開(kāi)口，所述第二旋轉(zhuǎn)軸伸出于所述開(kāi)口，所述第二旋轉(zhuǎn)臂的頂面設(shè)置有封閉所述開(kāi)口的罩殼，所述第二電機(jī)和所述第二旋轉(zhuǎn)軸位于所述罩殼內(nèi)，所述罩殼的長(zhǎng)度小于所述第二旋轉(zhuǎn)臂的長(zhǎng)度。

上述適用性廣的高精度高負(fù)載四軸工業(yè)機(jī)器人，第二旋轉(zhuǎn)臂的末端設(shè)置有諧波減速機(jī)，使得安裝在諧波減速機(jī)上的機(jī)械爪操作時(shí)更為穩(wěn)定，加工精度也大大提高，同時(shí)還提高了承受負(fù)載的能力，提高了使用壽命，諧波減速機(jī)整體的體積小、質(zhì)量輕，使得機(jī)械爪能伸入狹小空間作業(yè)，適用性較廣。

上述適用性廣的高精度高負(fù)載四軸工業(yè)機(jī)器人，機(jī)架設(shè)置有多個(gè)立柱，升降板連接有與立柱滑動(dòng)配合的滑塊，立柱在機(jī)架上形成滑軌，一種適用性廣的高精度高負(fù)載四軸工業(yè)機(jī)器人的承載能力增加，使用壽命也增加，可降低生產(chǎn)成本。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明適用性廣的高精度高負(fù)載四軸工業(yè)機(jī)器人實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；