[發明專利]換刀裝置及包括其的移動機器人鉆鉚設備

在審

• 申請號: 201710138585.7
• 申請日: 2017-03-09
• 公開（公告）號: CN106826333A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 陳立省;黃小東;賀萬民;謝頌強;毛四海;周星
• 申請（專利權）人: 尚鰲自動化工程（上海）有限公司
• 主分類號: B23Q3/155
• 分類號: B23Q3/155;B23Q11/00;B23Q5/22;B23P23/04
• 代理公司: 上海順華專利代理有限責任公司31203
• 代理人: 陸林輝

技術領域

本發明涉及飛機裝配技術與裝備領域，尤其涉及一種移動機器人鉆鉚設備中的換刀裝置。

背景技術

鉚接技術是航空制造業中普遍使用的一項機械連接技術，其加工工藝相對簡單，鉚接質量易于控制，并具有重量輕、強度高的優勢，在航空制造領域得到廣泛的應用。傳統的鉚接產品質量受工人個體因素的影響比較大，因此難以確保穩定、高質高效的連接。為了保證飛機的裝配質量，提高飛機裝配效率，發展自動鉆鉚技術、使用自動鉆鉚設備進行自動化鉆鉚是一種必然的趨勢。

移動機器人鉆鉚設備中的換刀裝置是機器人鉆鉚設備的核心功能部件，它是一個集機械、電氣等于一體的高度集成系統，其參數水平對于設備的加工效率影響巨大，成為設備加工能力提高的關鍵。目前以歐美、日本為代表的機器人鉆鉚設備代表了當今機器人鉆鉚設備發展的最高水平，國內仍存在一定的差距，因此，研發一種機器人鉆鉚設備換刀裝置，滿足機器人上多功能執行器的功能需求具有重要的現實意義。

發明內容

本發明針對現有技術存在的問題和不足，提供一種結構簡單、設計巧妙、能夠滿足機器人鉆鉚設備在加工過程中快速換刀的換刀裝置及包括其的移動機器人鉆鉚設備。

本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題的：

本發明提供一種換刀裝置，其特點在于，其包括一刀具底座、多個可升降的刀具固定座、一刀具旋轉盤、一用于旋轉該刀具旋轉盤的旋轉裝置和一用于升降該刀具固定座的升降裝置；

該旋轉裝置固定于該刀具底座上，該旋轉裝置上設置有該刀具旋轉盤，該刀具旋轉盤上放置有該些刀具固定座，每一刀具固定座的中心孔內放置有一刀具，該升降裝置固定于該刀具底座上，且該升降裝置位于該刀具固定座的下方。

較佳地，該旋轉裝置包括一伺服電機和一減速器，該伺服電機和該減速器相連，該減速器固定于該刀具底座上，該減速器的旋轉中心與該刀具旋轉盤傳動配合。

較佳地，該升降裝置包括一氣缸和一頂升座，該氣缸固定于該刀具底座上，該頂升座與該氣缸的滑臺相連接，該頂升座位于該刀具固定座的下方。

較佳地，該換刀裝置還包括一上保護罩、一下保護罩、一出刀口和一用于封閉該出刀口的移門，該上保護罩和該下保護罩構成一外殼體，該刀具底座、該些刀具固定座、該刀具旋轉盤、該旋轉裝置和該升降裝置均設置于該外殼體內；

該上保護罩的上表面開設有該出刀口，該移門設置于該上保護罩的上表面。

較佳地，該上保護罩的內壁上且靠近該出刀口位置處固定有一用于檢測該刀具固定座中是否有刀具的傳感器。

較佳地，每一刀具固定座的中心孔處徑向設置有若干個與該刀具的V形槽配合的彈簧柱塞。

較佳地，每一刀具固定座采用線性軸承座和線性導向軸結構。

較佳地，該些刀具固定座均勻地設置于該刀具旋轉盤的周面上。

本發明還提供一種移動機器人鉆鉚設備，其特點在于，其包括上述的換刀裝置。

在符合本領域常識的基礎上，上述各優選條件，可任意組合，即得本發明各較佳實例。

本發明的積極進步效果在于：

1、刀具旋轉盤的旋轉運動采用伺服電機與減速器相連，實現刀具的轉換，定位精度高，運行穩定，響應速度快。

2、可直線升降的刀具固定座采用氣缸驅動，推動可直線升降的刀具固定座組件升降，以實現刀具的夾取和安放，調整簡單，相對液壓傳動無油溫及污染問題。

3、在刀具保護罩的出刀口處設置了傳感器，能夠檢測出刀具的有無，保證換刀準確無誤。

附圖說明

圖1為本發明較佳實施例的換刀裝置的軸測圖(不含保護罩)。

圖2為本發明較佳實施例的換刀裝置的主剖視圖。

圖3為圖2中的刀具固定座的局部放大圖。

圖4為本發明較佳實施例的換刀裝置的軸測圖。

圖5為本發明較佳實施例的移動機器人鉆鉚設備的軸測圖。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。