[發明專利]單片機輸出互補脈沖調制波的方法、裝置及單片機

有效

• 申請號: 201710138208.3
• 申請日: 2017-03-09
• 公開（公告）號: CN107117321B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 林帥;楊建軍
• 申請（專利權）人: 天津遠翥科技有限公司
• 主分類號: B64D27/24
• 分類號: B64D27/24;H02P27/04;G06F13/28
• 代理公司: 重慶中流知識產權代理事務所(普通合伙) 50214
• 代理人: 陳立榮

1.一種單片機輸出互補PWM波的方法，其特征在于，所述方法包括：

選擇通用定時器及與所述通用定時器連接的偶數個GPIO接口；

配置所述通用定時器及所述GPIO接口的工作參數；

使能通用定時器的時鐘以及GPIO接口的時鐘；

開啟所述通用定時器按照所配置的工作參數工作，使所述偶數個GPIO接口中的每兩個接口輸出互補PWM波；

其中，配置所述通用定時器及所述GPIO接口的工作參數包括：

配置所述通用定時器工作的時鐘頻率；

配置所述通用定時器的計數模式為向上向下計數模式；

配置所述通用定時器的輸出模式為PWM模式；

配置所述GPIO接口的工作模式為推挽式復用；

配置所述GPIO接口的輸出極性，使所述GPIO接口中兩個一組，每組GPIO接口輸出的兩路PWM波互補；及

根據所配置的時鐘頻率設置每個PWM波的重裝載值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，選擇所述通用定時器的偶數個GPIO接口包括：

根據需要輸出的互補PWM波的通道數，選取所述通道數兩倍個數的GPIO接口。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置通用定時器工作的時鐘頻率包括：配置通用定時器的預分頻值和時鐘分割值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置所述GPIO接口的輸出極性，使所述GPIO接口中兩個一組，每組GPIO接口輸出的兩路PWM波互補包括：

配置每組GPIO接口中的第一GPIO接口的極性為高，以輸出上橋PWM波；

配置每組GPIO接口中的第二GPIO接口的極性為低，以輸出下橋PWM波，并且上橋PWM波與下橋PWM波電平相反。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所配置的時鐘頻率設置每個PWM波的重裝載值的步驟包括：

根據通用定時器工作的時鐘頻率，設置上橋PWM波的重裝載值及下橋PWM波的重裝載值，使上橋PWM波與下橋PWM波的重裝載值相差預設值，并使上橋PWM波與下橋PWM波的開啟時間間隔預設時長。

6.一種單片機輸出互補PWM波的方法，所述方法應用于無人機，其特征在于，所述方法包括：

利用權利要求1至5任一項所述的方法輸出互補PWM波；

選擇三路輸出的互補PWM波用于驅動所述無人機的一電機。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述單片機為STM32單片機。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述電機包括以下任一功能的電機：

螺旋槳的驅動電機；

云臺的驅動電機。

9.一種單片機的互補PWM波輸出裝置，其特征在于，所述裝置包括：

選擇模塊，用于選擇通用定時器及與所述通用定時器連接的偶數個GPIO接口；

工作參數配置模塊，用于配置所述通用定時器及所述GPIO接口的工作參數；

時鐘使能模塊，用于使能通用定時器的時鐘以及GPIO接口的時鐘；

啟動模塊，用于開啟所述通用定時器按照所配置的工作參數工作，使所述偶數個GPIO接口中的每兩個接口輸出互補PWM波；其中，

所述工作參數配置模塊包括：

時鐘頻率配置模塊，用于配置所述通用定時器工作的時鐘頻率；

計數模式配置模塊，用于配置所述通用定時器的計數模式為向上向下計數模式；

輸出模式配置模塊，用于配置所述通用定時器的輸出模式為PWM模式；

工作模式配置模塊，用于配置所述GPIO接口的工作模式為推挽式復用；

輸出極性配置模塊，用于配置所述GPIO接口的輸出極性，使所述GPIO接口中兩個一組，每組GPIO接口輸出的兩路PWM波互補；及

重裝載值設置模塊，用于根據所設置的時鐘頻率設置每個PWM波的重裝載值。