[發明專利]一種可調式機械手

在審

• 申請號: 201710135741.4
• 申請日: 2017-03-08
• 公開（公告）號: CN106826900A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 劉陽;吳雄輝;趙強;張銀磊;佀昶;劉新建
• 申請（專利權）人: 深圳果力智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J11/00
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙)44288
• 代理人: 石伍軍,張鵬

技術領域

本發明涉及機械加工技術領域，尤其涉及一種可調式機械手。

背景技術

目前，物流等行業的自動化發展迅速，自動化覆蓋較為全面，但涉及包裹等不定形狀物體的抓取及投放仍是人力占據主導，人力成本較高。而少有的自動化設備一般是采用機械夾爪自動進行夾取，往往夾取結構較為復雜，且機械夾爪模式比較單一，只能針對特定形狀的物體進行抓取，不同的物體需要更換不同的機械夾爪，不但成本較高，生產效率較低。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種可調式機械手，能夠抓取不同形狀物體，不需要頻繁更換夾爪即可實現物體的抓取。

本發明的目的采用以下技術方案實現：

一種可調式機械手，包括連接座以及安裝于連接座底端的夾持組件；夾持組件包括至少三個夾持件，該至少三個夾持件繞所述連接座的中心軸線圓周陣列；且相鄰兩夾持件可繞所述連接座的中心軸線向著相互靠近或者相互遠離的方向運動；夾持件包括活動塊、連接桿以及夾持桿，夾持桿的一端形成夾持端，夾持桿的另一端與連接桿的一端通過一鉸接軸鉸接，連接桿的另一端鉸接于連接座上；所述鉸接軸固接于活動塊上；活動塊可沿所述連接座的高度方向運動；所述至少三個夾持端共同圍成一夾持空間。

優選的，連接座包括第一支撐板、第一連接板、第二連接板以及第三連接板，第一連接板、第二連接板以及第三連接板繞所述第一支撐板的中心軸線圓周陣列；第一連接板與第一支撐板固定連接；第二連接板和第三連接板均可繞所述第一支撐板的中心軸線向著靠近或者遠離第一連接板的方向運動；第一連接板、第二連接板以及第三連接板上均設有所述夾持件，且各活動塊可分別沿第一連接板、第二連接板以及第三連接板的高度方向運動；各連接桿分別鉸接于第一連接板、第二連接板以及第三連接板；所述第一支撐板的中心軸線形成所述連接座的中心軸線。

優選的，還包括第一驅動機構，該第一驅動機構安裝于第一支撐板上，且用于驅動所述第二連接板和第三連接板向著靠近或者遠離第一連接板的方向運動。

優選的，第一驅動機構包括第一電機、曲柄、第一驅動桿以及第二驅動桿，所述曲柄的旋轉中心與所述第一電機的轉軸同步聯接；所述曲柄的兩端形成動力輸出端，所述第一驅動桿的一端鉸接于所述其中一動力輸出端，所述第一驅動桿的另一端鉸接于第二連接板上；所述第二驅動桿的一端鉸接于所述另一動力輸出端，所述第二驅動桿的另一端鉸接于第三連接板上。

優選的，第一支撐板上的邊緣設有兩限位部，該兩限位部間隔設置且該兩限位部位于第二連接板和第三連接板之間，且其中一限位部用于在第二連接板向著遠離第一連接板運動時與第二連接板抵接；另一限位部用于在第三連接板向著遠離第一連接板運動時與第三連接板抵接。

優選的，連接座還包括一第二支撐板，該第二支撐板位于第一支撐板的上方，且第二支撐板與第一支撐板之間連接有多個支撐柱，第一連接板、第二連接板以及第三連接板的頂端均連接于第二支撐板上，第一連接板與第二連接板之間、第二連接板與第三連接板、第三連接板與第一連接板之間均設有所述支撐柱；所述第一連接板與第二連接板之間的支撐柱用于在所述第二連接板向著靠近所述第一連接板運動時與第二連接板抵接；所述第一連接板與第三連接板之間的支撐柱用于在所述第三連接板向著靠近所述第一連接板運動時與第三連接板抵接。

優選的，第二連接板的頂端與第二支撐板通過一第一止推軸承樞接；第三連接板的頂端與第二支撐板通過一第二止推軸承樞接。

優選的，還包括第二驅動機構，該第二驅動機構用于帶動所述安裝于第一支撐板上，且用于驅動各活動塊分別沿第一連接板、第二連接板以及第三連接板的高度方向運動。

優選的，第二驅動機構包括第二電機、絲桿以及絲桿螺母，第二電機的機體安裝在第一支撐板上，絲桿通過一齒輪組與所述第二電機的轉軸同步聯接，絲桿螺母與絲桿螺紋匹配，第一連接板上的活動塊與絲桿螺母固定連接，第二連接板上的活動塊和第三連接板上的活動塊均鉸接于絲桿螺母上。

優選的，第一連接板、第二連接板以及第三連接板上均設有滑軌，且各個滑軌分別沿第一連接板、第二連接板以及第三連接板的高度方向延伸；各活動塊與各滑軌一一對應并滑動配合。