[發明專利]一種溫室移動作業平臺協同跟隨作業導航方法及裝置

有效

• 申請號: 201710133282.6
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN106708061B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 王新忠;管澤峰
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 江蘇縱聯律師事務所 32253
• 代理人: 蔡棟

本發明公開了一種溫室移動作業平臺協同跟隨作業導航方法及裝置，屬于設施農業智能裝備技術領域。本發明通過磁導航傳感器模塊實現移動平臺在溫室壟間的自主導航，進而通過測距傳感器模塊檢測移動平臺與作業人員之間的距離，再通過主控制器控制移動平臺的啟停，從而實現移動平臺與作業人員之間協同跟隨作業的功能。本發明能夠用于裝載作業工具、運送物料果實等，以簡單的結構和控制方法有效解決了溫室內生產物流運輸的問題，減輕工人的勞動強度，提高生產效率，降低成本。

技術領域

本發明涉及設施農業智能裝備技術領域，特別涉及一種能夠協同作業的溫室自主移動平臺。

背景技術

目前，我國溫室單棟面積越來越大，作物種植密集，壟間距狹窄，種植管理作業中經常需要作業人員來回搬運物料、工具和施藥作業，勞動強度大，運送物料和機具費時費力，所以需要一種能夠協助作業人員裝載作業工具以及物料的移動作業平臺。現有的作業平臺只能通過固定路線巡航實現定點運輸物料，無法根據作業人員的作業需要變化而實時補給和裝載物料。目前的移動作業平臺大多通過在溫室內部鋪設固定軌道作為導航路徑，該方法成本高且改造難度大，而且高出地面的軌道也影響人員的行走以及其他作業機具的行駛。

中國發明專利ZL201510902728.8，發明名稱為“可原地轉向的AGV自行走運輸車”。該發明在車體前后兩端的從動輪之間設置兩個獨立驅動的驅動輪，并使兩個驅動輪以相同的轉速反向轉動，實現運輸車的旋轉轉向，減少空間的占用，從而實現AGV自行走運輸車在狹窄的通道中的轉向、取料及卸料操作。由于運輸車在行走過程中缺少有效的定位輔助裝置，無法靈活的設定取料或卸料地點。

中國實用新型專利201320386799.3，實用新型名稱為“溫室軌道自動運載平臺”。該專利公開了溫室軌道自動運載平臺包括：平行鋪設于地面的兩條軌道和運載車。運載車上安裝控制器以及車體前后兩端的光電限位開關。在運載車行進的過程中，光電限位傳感器通過檢測擋板的位置發送信號給控制器，控制器向驅動裝置發送停車信號，運載車自動停車。由于運輸車在行走過程中，光電限位開關安裝在固定位置，運輸車只能在限位開關處停車，無法靈活地根據作業人員的需求實時設定停車點。

中國發明專利ZL201510902728.8，發明名稱為“一種基于溫室內凹槽單軌自動化作業車及其控制方法”。該發明專利公開了一種溫室內軌道式自動導引車包含導向軌道、底盤、搭載平臺、運動機構、反饋控制系統和蓄電池。自動導引車通過接近開關和絕對編碼器以及電子地圖采集坐標信息，經過單片機處理實現導引車的精確定位，通過前后驅動輪的獨立控制實現導引車在溫室主過道和畦間過道的往復運動以及軌道轉彎處的轉彎。該軌道式自動導引車的軌道鋪設較復雜，針對溫室壟間狹窄復雜的環境，難以實現導引路徑的靈活調整，同時高出地面的導軌也影響了其它作業機具的正常行駛和作業人員的行走。

發明內容

本發明的目的在于提供一種溫室移動作業平臺協同跟隨作業導航方法及裝置，以解決溫室內工作人員在作業過程中作業工具和物料果實的裝載和輕便運輸問題，本發明通過磁導航傳感器實現移動平臺在溫室壟間準確、穩定的導航功能，改善了目前軌道式自動導引平臺的路徑鋪設復雜、改造成本大等缺陷，同時通過測距傳感器模塊提供距離檢測功能，從而解決了協同作業的目標跟蹤問題。

為了解決以上技術問題，本發明采用的具體技術方案如下：

一種溫室移動作業平臺協同跟隨作業導航裝置，包括：運載平臺(1)、履帶行走裝置及探測控制裝置；所述運載平臺(1)用于裝載物料果實和作業工具；所述履帶行走裝置用于驅動運載平臺(1)的行駛；所述探測控制裝置用于檢測平臺的行駛路徑偏差以及移動平臺與工作人員之間的距離，并控制移動平臺沿著導引路徑跟隨作業人員行駛。