[發明專利]一種基于機器人的打磨拋光方法

有效

• 申請號: 201710132484.9
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN106965082B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 歐道江;許悅;王佳炎;全宏博;孔建成;吳楚慧;李錦龍;孔英華;袁祥宗;楊林;王群;楊海濱
• 申請（專利權）人: 佛山華數機器人有限公司
• 主分類號: B24B41/04
• 分類號: B24B41/04;B24B51/00;B25J11/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

1.一種基于機器人的打磨拋光方法，其特征在于：包括如下步驟：

a)制作千葉輪，然后安裝在機器人前方的打磨電機上；

b)此時機器人的前后工作坐標為A，機器人將產品放到千葉輪上進行打磨；

c)機器人抓取另一個產品，機器人的工作坐標向前移動C_k，到達B坐標，其中k為機器人抓取產品的序號；

d)機器人將步驟c)抓取到的產品產品放到千葉輪上進行打磨；

e)重復步驟c)和步驟d)，其中C_k的值隨著千葉輪的直徑變小而變大；

千葉輪的半徑為R_k，千葉輪與產品接觸形成的弦長為D且為定值，C_k滿足以下關系式：

當k＝1時，C_k＝0，R0為千葉輪的初始半徑；

C₂是這樣確定的：選擇不同的C₂值，讓機器人進行步驟b)到步驟e)，當某一C₂值對應的C₂至C_k所生產出來的產品均符合要求時，該C₂值確定。

2.根據權利要求1所述的一種基于機器人的打磨拋光方法，其特征在于：千葉輪是這樣制作的：將產品的各個大面與拐角區分開，針對大面和拐角分別制作仿形的千葉輪。

3.根據權利要求2所述的一種基于機器人的打磨拋光方法，其特征在于：機器人是這樣對產品進行打磨的：用與大面對應的千葉輪打磨大面，用與拐角對應的千葉輪打磨拐角。