[發(fā)明專利]三維地圖構(gòu)建方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710131578.4
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN106920279B
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林源;陳思利;董玉華;鄭彬彬;閆一杰;吳中勤
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了三維地圖構(gòu)建方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取單目相機采集的多幀包含目標對象的單目圖像，以及基于單目圖像，構(gòu)建包含目標對象和單目圖像中的其它對象的三維地圖；確定目標對象的絕對尺度，以及確定目標對象對應(yīng)的相對尺度與絕對尺度的比例；根據(jù)比例，調(diào)整三維地圖的每一個對象的尺度，得到滿足預(yù)設(shè)條件的三維地圖。實現(xiàn)在基于單目圖像構(gòu)建的三維地圖中構(gòu)建具有絕對尺度的世界坐標系，在后續(xù)的三維地圖的構(gòu)建過程中，可以在三維地圖中構(gòu)建任意具有實際尺度的新的對象。進而使得僅配置單目相機的常用終端依靠對象均具有絕對尺度的三維地圖進行較為準確的環(huán)境感知。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計算機領(lǐng)域，具體涉及地圖構(gòu)建領(lǐng)域，尤其涉及三維地圖構(gòu)建方法和裝置。

背景技術(shù)

三維地圖構(gòu)建為環(huán)境感知的核心技術(shù)。例如，在將對象添加到場景中進行增強現(xiàn)實(Augmented Reality，簡稱AR)時，需要從場景對應(yīng)的三維地圖中獲取到對象的真實尺度。目前，通常是需要利用雙目相機、深度相機等特定設(shè)備，才能構(gòu)建每一個對象對應(yīng)有真實尺度的三維地圖。

然而，在常用的手機、平板電腦等終端上，僅具有單目相機，無法構(gòu)建每一個對象對應(yīng)有真實尺度的三維地圖。

發(fā)明信息

本申請?zhí)峁┝巳S地圖構(gòu)建方法和裝置，用于解決上述背景技術(shù)部分存在的技術(shù)問題。

第一方面，本申請?zhí)峁┝巳S地圖構(gòu)建方法，該方法包括：獲取單目相機采集的多幀包含目標對象的單目圖像，以及基于單目圖像，構(gòu)建包含目標對象和單目圖像中的其它對象的三維地圖，其中，構(gòu)建出的三維地圖中的每一個對象對應(yīng)一個相對于世界坐標系的相對尺度；確定目標對象的絕對尺度，以及確定目標對象對應(yīng)的相對尺度與絕對尺度的比例，其中，絕對尺度為目標對象在世界坐標系中的尺度；根據(jù)目標對象對應(yīng)的相對尺度與絕對尺度的比例，調(diào)整三維地圖的每一個對象的尺度，得到滿足預(yù)設(shè)條件的三維地圖，預(yù)設(shè)條件包括：每一個對象在三維地圖中具有絕對尺度。

第二方面，本申請?zhí)峁┝巳S地圖構(gòu)建裝置，該裝置包括：構(gòu)建單元，配置用于獲取單目相機采集的多幀包含目標對象的單目圖像，以及基于單目圖像，構(gòu)建包含目標對象和單目圖像中的其它對象的三維地圖，其中，構(gòu)建出的三維地圖中的每一個對象對應(yīng)一個相對于世界坐標系的相對尺度；確定單元，配置用于確定目標對象的絕對尺度，以及確定目標對象對應(yīng)的相對尺度與絕對尺度的比例，其中，絕對尺度為目標對象在世界坐標系中的尺度；調(diào)整單元，配置用于根據(jù)目標對象對應(yīng)的相對尺度與絕對尺度的比例，調(diào)整三維地圖的每一個對象的尺度，得到滿足預(yù)設(shè)條件的三維地圖，預(yù)設(shè)條件包括：每一個對象在三維地圖中具有絕對尺度。

本申請?zhí)峁┑娜S地圖構(gòu)建方法和裝置，通過獲取單目相機采集的多幀包含目標對象的單目圖像，以及基于單目圖像，構(gòu)建包含目標對象和單目圖像中的其它對象的三維地圖，其中，構(gòu)建出的三維地圖中的每一個對象對應(yīng)一個相對于世界坐標系的相對尺度；確定目標對象的絕對尺度，以及確定目標對象對應(yīng)的相對尺度與絕對尺度的比例，其中，絕對尺度為目標對象在世界坐標系中的尺度；根據(jù)目標對象對應(yīng)的相對尺度與絕對尺度的比例，調(diào)整三維地圖的每一個對象的尺度，得到滿足預(yù)設(shè)條件的三維地圖，預(yù)設(shè)條件包括：每一個對象在三維地圖中具有絕對尺度。實現(xiàn)在基于單目圖像構(gòu)建的三維地圖中構(gòu)建具有絕對尺度的世界坐標系，在后續(xù)的三維地圖的構(gòu)建過程中，可以在三維地圖中構(gòu)建任意具有實際尺度的新的對象。進而使得僅具有單目相機的常用終端依靠當前環(huán)境中的對象均具有絕對尺度的三維地圖，確定當前環(huán)境中的對象的絕對尺度，進行較為準確的環(huán)境感知。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1示出了根據(jù)本申請的三維地圖構(gòu)建方法的一個實施例的流程；

圖2示出了初始化SLAM/VO系統(tǒng)的效果示意圖；

圖3示出了根據(jù)本申請的三維地圖構(gòu)建裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；