[發明專利]一種防撞機器人控制系統

在審

• 申請號: 201710131559.1
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN106737695A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 桐鄉匹昂電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種控制系統，特別涉及一種防撞機器人控制系統。

背景技術

目前大部分防撞機器人不具備環境監測、人員監測、報警提示、碰撞監測和自動調整功能，越來越不能滿足現代化社會的需求。因此亟需一種可靠的防撞機器人控制系統。

發明內容

本發明的目的在于提供設計合理，智能化控制，使用安全的一種防撞機器人控制系統。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是：本發明的一種防撞機器人控制系統，包括數據采集監測單元、數據前處理及存儲器、中央控制器、移動裝置、支撐調節裝置、關節調節裝置、潤滑保養裝置、報警器、云端服務器；數據采集監測單元包括溫濕度傳感器、電磁波傳感器、風速傳感器、光敏傳感器、環境監測器、紅外人體傳感器、三軸陀螺儀、聲音傳感器、人員監測器、應力應變傳感器、高清攝像頭、碰撞監測器；數據采集監測單元與數據前處理及存儲器連接，數據前處理及存儲器與中央控制器輸入端連接，中央控制器輸出端分別與移動裝置、支撐調節裝置、關節調節裝置、潤滑保養裝置、報警器、云端服務器相連接；溫濕度傳感器、電磁波傳感器、風速傳感器、光敏傳感器與環境監測器輸入端相連；紅外人體傳感器、三軸陀螺儀、聲音傳感器與人員監測器輸入端相連，應力應變傳感器、高清攝像頭與碰撞監測器輸入端相連。

作為優選，所述數據前處理及存儲器和中央控制器都具有50個輸入端口，50個輸出端口，以實現集中控制。

與現有技術相比，本發明的優點在于：該系統能夠對溫濕度、磁場強度、風速和光照度等參數進行監測，通過中央控制器控制各種設備，系統具有環境監測、人員監測、報警提示、碰撞監測和自動調整功能，從而提高防撞機器人的安全性，還具有遠程控制功能，系統穩定可靠，維護管理方便。

附圖說明

圖1為本發明的結構框圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發明作進一步說明。

參見圖1，本發明的一種防撞機器人控制系統，包括數據采集監測單元、數據前處理及存儲器、中央控制器、移動裝置、支撐調節裝置、關節調節裝置、潤滑保養裝置、報警器、云端服務器；數據采集監測單元包括溫濕度傳感器、電磁波傳感器、風速傳感器、光敏傳感器、環境監測器、紅外人體傳感器、三軸陀螺儀、聲音傳感器、人員監測器、應力應變傳感器、高清攝像頭、碰撞監測器；數據采集監測單元與數據前處理及存儲器連接，數據前處理及存儲器與中央控制器輸入端連接，中央控制器輸出端分別與移動裝置、支撐調節裝置、關節調節裝置、潤滑保養裝置、報警器、云端服務器相連接；溫濕度傳感器、電磁波傳感器、風速傳感器、光敏傳感器與環境監測器輸入端相連；紅外人體傳感器、三軸陀螺儀、聲音傳感器與人員監測器輸入端相連，應力應變傳感器、高清攝像頭與碰撞監測器輸入端相連。所述數據前處理及存儲器和中央控制器都具有50個輸入端口，50個輸出端口，以實現集中控制。

中央控制器采用ARM處理器，數據采集監測單元采用ZigBee模塊，以控制核心ARM處理器加外圍電路開發板構建嵌入式平臺，完成整個系統的調度及控制；通過RS232串行通信接口與GPRS模塊及ZigBee模塊連接，進行數據處理和傳輸；GPRS模塊通過SMS協議可實現短信息收發，實現整個系統的遠程無線監控；ZigBee模塊構建內部短距離無線通信網絡，主節點ZigBee模塊與ARM控制器連接，從節點ZigBee節點與終端設備連接，實現各個設備終端的無線數據收發和狀態監控；輸出的開關控制電路，ZigBee節點的I/O連接引腳設置為P1.1-P1.10。控制方式采用繼電器的開關觸點與電器或插座連接，可用于控制移動裝置、支撐調節裝置、關節調節裝置、潤滑保養裝置、報警器、云端服務器等設備。

數據采集監測單元包括環境監測器、人員監測器和碰撞監測器，均采用ZigBee模塊CC2430控制芯片內部集成一個增強型8051MCU內核、一個符合IEEE802.15.4規范的2.4GHz無線收發器和串行通信接口及I/O接口。該模塊的串行通信接口1與ARM處理器的UART0串口相連接實現數據通信，完成定制功能指令，且擁有1-4個圖像采集通道、64GB屏蔽式堆讀內存Mask ROM以及2MB SRAM，能夠快速地進行視覺運算和處理，圖案檢測和識別。各個Zigbee節點設備組成Zigbee無線子網絡，再將該子網絡接入局域網，Zigbee節點設備內部存儲了網關信息，只能接入與它們同屬于一個網關所組建的無線子網絡。