[發明專利]機器人用抓持裝置

有效

• 申請號: 201710131275.2
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN107297752B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 滝川隆士;塚原祐太郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種機器人用抓持裝置(1)，能抓持大的工件，即便工件的重心位于比連接手指部的平面高的位置，也能穩定地抓持工件。機器人用抓持裝置具備：兩個以上的手指部(4)，其朝向抓持中心對置配置；工件推壓部(5)，其在工件插入到手指部(4)之間時，抵接工件；及驅動部(6)，其使每個手指部(4)的前端朝向抓持中心移動，每個手指部(4)具備：手指部主體(7)，其由至少兩個以上的板狀彈性體構成；及加強構件(8)，其沿著手指部主體(7)的外表面配置，與手指部主體(7)的前端接合，剛性比手指部主體(7)高，加強構件(8)設置為，能圍繞與手指部主體(7)的長度方向垂直且與手指部主體(7)的表面平行的軸線擺動。

技術領域

本發明涉及一種機器人用抓持裝置。

背景技術

以往，作為安裝在機器人的手腕前端，并用于抓持工件的機器人用抓持裝置，為眾人所知的是具有與人類的手相同的結構，并開閉手指部的伺服手(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2011-245566號公報

發明內容

發明要解決的問題

但是，因為專利文獻1的伺服手不能將手指部打開很大，因此具有只能抓持小型的工件的缺點。

此外，一般機器人用抓持裝置在使用多個手指部夾住工件并抓持時，如果工件的重心位于比連接手指部的平面高的位置，則在抓持狀態下，工件有時會失去平衡而旋轉，具有不能穩定地處理工件的缺點。

本發明是鑒于以上情況而做出的，目的在于提供一種機器人用抓持裝置，其能夠抓持較大的工件，且即便工件的重心位于比連接手指部的平面高的位置，也能夠穩定地抓持工件。

用于解決問題的方案

為了達到上述目的，本發明提供以下方案。

本發明的一個方案為一種機器人用抓持裝置，具備：兩個以上的手指部，其朝向抓持中心對置配置；工件推壓部，其在工件插入到該手指部之間時，抵接所述工件；以及驅動部，其使每個所述手指部的前端朝向所述抓持中心移動，每個所述手指部具備：手指部主體，其由至少兩個以上的板狀的彈性體構成；以及加強構件，其沿著該手指部主體的外表面配置，且與該手指部主體的前端接合，并且剛性比該手指部主體高，該加強構件設置為，能夠圍繞與所述手指部主體的長度方向垂直且與該手指部主體的表面平行的軸線擺動。

根據本方案，在抓持工件時，通過使驅動部工作，使加強構件圍繞擺動軸擺動，同時由兩個以上的板狀的彈性體構成的手指部主體發生彈性變形，手指部彼此向遠離抓持中心的方向移動，進而手指部前端的間隔擴大。在該狀態下，若在手指部之間插入工件，則工件的表面與工件推壓部抵接。然后通過使驅動部工作，使手指部向朝向抓持中心的方向移動，從而能夠將工件夾在手指部之間并抓持。

在該情況下，根據本方案，即便工件的重心配置在連接手指部與工件的接觸點的平面上方，通過工件推壓部與工件表面接觸，能夠防止工件失去平衡，維持穩定地抓持工件的狀態。

在上述方案中，所述驅動部具備直線移動機構，該直線移動機構使所述手指部主體的基端沿著所述抓持中心移動，若利用該直線移動機構，使所述手指部主體的所述基端沿著所述抓持中心向所述手指部的前端方向移動，則所述手指部主體向外側彎曲，從而使所述手指部的所述前端相互分離，若使所述手指部主體的所述基端沿著所述抓持中心向所述手指部的基端方向移動，則所述手指部主體向內側彎曲，從而使所述手指部的所述前端相互接近。