[發明專利]應用于終端的呈現三維地圖的方法和裝置

有效

• 申請號: 201710131264.4
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN106846497B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 張永杰;李穎超;吳中勤;龔龍;騰禹橋;羅啟菡
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T17/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了應用于終端的呈現三維地圖的方法和裝置。該終端配置有前置攝像頭和后置攝像頭，該方法的一具體實施方式包括：根據該前置攝像頭采集的多幀包括已知實際尺寸的參照物的圖像的第一環境圖像，確定第一絕對位姿信息；根據該第一坐標系與該后置攝像頭對應的第二坐標系之間的變換關系，將該第一絕對位姿信息變換為第二絕對位姿信息；根據該第二絕對位姿信息和該后置攝像頭采集的多幀第二環境圖像，構建標注有實際尺寸的第二三維地圖；采用增強現實方式，呈現該第二三維地圖。該實施方式提高了呈現三維地圖的效率。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及增強現實領域，尤其涉及應用于終端的呈現三維地圖的方法和裝置。

背景技術

增強現實技術，是一種將真實世界信息和虛擬世界信息無縫集成的技術，是把原本在現實世界的一定時間空間范圍內很難體驗到的實體信息，通過計算機等科學技術，模擬仿真后再疊加，將虛擬的信息應用到真實世界，被人類感官所感知，從而達到超越現實的感官體驗。真實的環境和虛擬的物體實時地疊加到了同一個畫面或空間。在增強現實技術中，三維地圖的構建和呈現是十分重要的。

然而，現有的構建進而呈現三維地圖的方式，存在著呈現效率較低的問題。

發明內容

本申請的目的在于提出一種改進的應用于終端的呈現三維地圖的方法和裝置，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種應用于終端的呈現三維地圖的方法，上述終端配置有前置攝像頭和后置攝像頭，上述方法包括：根據上述前置攝像頭采集的多幀包括已知實際尺寸的參照物的圖像的第一環境圖像，確定用于指示在目標時刻上述終端在前置攝像頭對應的第一坐標系中的位置和姿態的第一絕對位姿信息；根據上述第一坐標系與上述后置攝像頭對應的第二坐標系之間的變換關系，將上述第一絕對位姿信息變換為用于表征在上述目標時刻上述終端在上述第二坐標系中的位置和姿態的第二絕對位姿信息；根據上述第二絕對位姿信息和上述后置攝像頭采集的多幀第二環境圖像，構建標注有實際尺寸的第二三維地圖；采用增強現實方式，呈現上述第二三維地圖。

在一些實施例中，上述根據前置攝像頭采集的多幀包括已知實際尺寸的參照物的圖像的第一環境圖像，確定用于指示在目標時刻上述終端在前置攝像頭對應的第一坐標系中的位置和姿態的第一絕對位姿信息，包括：根據上述前置攝像頭采集的多幀第一環境圖像，構建包括標注有相對尺寸的實物模型的第一三維地圖，并確定用于指示在上述目標時刻上述終端在上述第一三維地圖所指示的三維環境中的位置和姿態的第一相對位姿信息，上述第一三維地圖包括上述參照物的標注有相對尺寸的三維模型；根據上述實際尺寸和上述三維模型的相對尺寸，確定第一尺度換算因子，其中，上述第一尺度換算因子用于表征上述實物模型的相對尺寸與上述實物模型對應的實物的實際尺寸之間的比例；根據上述第一尺度換算因子和上述第一相對位姿信息，確定上述第一絕對位姿信息。

在一些實施例中，上述根據前置攝像頭采集的多幀第一環境圖像，構建標注有相對尺寸的第一三維地圖，包括：采用即時定位與三維地圖構建方式，構建標注有相對尺寸的第一三維地圖。

在一些實施例中，上述參照物包括人臉；以及上述根據前置攝像頭采集的多幀第一環境圖像，構建標注有相對尺寸的第一三維地圖，還包括：提取所采集的多幀第一環境圖像中的人臉圖像的特征點；根據所提取的特征點，采用三角測距的方式，構建標注有相對尺寸的上述人臉的三維模型；將上述第一三維地圖中的上述人臉的三維模型替換為采用三角測距的方式構建的上述人臉的三維模型。

在一些實施例中，上述根據上述第二絕對位姿信息和上述后置攝像頭采集的多幀第二環境圖像，構建標注有實際尺寸的第二三維地圖，包括：