[發(fā)明專利]一種自動(dòng)清掃的清潔車及其自動(dòng)駕駛方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710130275.0
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號(hào): CN106702937A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐璐瑤;徐威;陳光耀;董文龍;姚錚杰;李茜;姚中楠;孫子峰;唐康人;陳澤凱;張應(yīng)姣;胡錢坤;龔佐民;鄭嘉偉;李操;王琦;王玖樂;侯亮;張新;周文龍;陳佳亮;張世峰;鄒鎵揚(yáng);王振興;張儒珂;張京京;鄭弘鑒;馮茂恒;壽浙輝;陳鐘悠揚(yáng);陳維;黃文豪;廖三晟;馬騁;鐘航;卜鑫成;杜自強(qiáng);王佐響;張建鑫;王晨;王佳棟;王子豪;葉柳凱;鄭之恒;顧徐佳;盧琦;謝添偉;謝東;伍其威;蔡姚杰
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): E01H1/08
• 分類號(hào): E01H1/08;G05D1/02
• 代理公司: 杭州天正專利事務(wù)所有限公司33201
• 代理人: 王兵,吳紅斐

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自動(dòng)清掃的清潔車及其自動(dòng)駕駛方法。

背景技術(shù)

隨著人們生活水平的不斷提高，城市環(huán)境保護(hù)意識(shí)日益增強(qiáng)，道路清掃用清潔車作為城市環(huán)衛(wèi)工作重要的一環(huán)也迎來了良好的發(fā)展機(jī)遇。

道路清掃用清潔車的出現(xiàn)是城市文明的一項(xiàng)重要的標(biāo)志，它給人們生活環(huán)境以及城市面貌帶來了諸多益處，如提高了路面清掃的工作效率，同時(shí)提高了操作者的工作積極性，并且大大節(jié)約了人力和財(cái)力，保證了一個(gè)良好整潔的環(huán)境，這不僅提高了城市形象，而且更有利于城市文化的建設(shè)及市民工作的積極性等等。

然而環(huán)衛(wèi)服務(wù)業(yè)存在的一個(gè)困境是環(huán)衛(wèi)從業(yè)人員的年齡普遍偏高，很多已經(jīng)超過退休年齡，且中國目前正處于快速老齡化階段，老齡化時(shí)代到來必然伴隨著勞動(dòng)力短缺，尤其是環(huán)衛(wèi)服務(wù)領(lǐng)域，極少有年輕人參與進(jìn)來，可能造成環(huán)衛(wèi)行業(yè)從業(yè)人員后繼乏人，勞動(dòng)力短缺在所難免。環(huán)衛(wèi)行業(yè)要保持快速健康發(fā)展，就要提高機(jī)械化率和自動(dòng)化率，最大程度緩解從業(yè)人員短缺壓力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)之不足，提供一種自動(dòng)清掃的清潔車及其自動(dòng)駕駛方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種自動(dòng)清掃的清潔車，其特征在于：包括車體和駕駛室，所述車體的底部設(shè)有底板，所述底板的上方設(shè)有垃圾箱，所述底板靠近車尾的一側(cè)設(shè)有儲(chǔ)水箱；

所述底板具有中空的內(nèi)腔，所述底板的底部可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)有面向地面的滾筒式掃帚，且所述滾筒式掃帚連接有動(dòng)力裝置；所述底板的底部還設(shè)有用于吸入所述滾筒式掃帚掃起的灰塵的吸風(fēng)罩，所述吸風(fēng)罩的進(jìn)口對(duì)準(zhǔn)所述滾筒式掃帚，所述吸風(fēng)罩的出口通入所述底板的內(nèi)腔內(nèi)，且底板的內(nèi)腔內(nèi)設(shè)有用于給所述內(nèi)腔提供負(fù)壓的風(fēng)機(jī)；吸風(fēng)罩的出口處通過輸送裝置與所述垃圾箱連通；

所述輸送裝置包括第一輸送部和第二輸送部，所述第一輸送部包括第一主動(dòng)軸、從動(dòng)軸和張拉在第一主動(dòng)軸和從動(dòng)軸上的第一輸送帶，且所述第一主動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在吸風(fēng)罩內(nèi)，所述從動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在垃圾箱內(nèi)，所述第一輸送帶自吸風(fēng)罩向垃圾箱內(nèi)傾斜延伸；所述第二輸送部包括第二主動(dòng)軸和張拉在第二主動(dòng)軸和從動(dòng)軸上的第二輸送帶，所述第二主動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在垃圾箱內(nèi)，且所述第二輸送帶自垃圾箱的中部向垃圾箱的一端水平延伸；

所述第一主動(dòng)軸的一端與第一電機(jī)的輸出軸同軸相連，所述第二主動(dòng)軸的一端與第二電機(jī)的輸出軸同軸相連；

所述儲(chǔ)水箱的底部設(shè)有垂直向下的噴頭，噴頭的噴嘴面向地面，且噴頭設(shè)有開關(guān)閥；所述駕駛室內(nèi)還設(shè)有中央控制器，所述中央控制器分別與動(dòng)力裝置、風(fēng)機(jī)、開關(guān)閥、第一電機(jī)和第二電機(jī)一一相連。

進(jìn)一步，所述動(dòng)力裝置為第三電機(jī)，所述第三電機(jī)的輸出軸與滾筒式掃帚的轉(zhuǎn)軸同軸相連，且中央控制器與第三電機(jī)相連。

進(jìn)一步，所述中央控制器內(nèi)具有用于采集車輛狀態(tài)信息和駕駛環(huán)境信息的采集子模塊、用于從車輛狀態(tài)信息和駕駛環(huán)境信息中提取出障礙物信息及跟蹤移動(dòng)目標(biāo)信息的感知識(shí)別子模塊、基于障礙物信息及跟蹤移動(dòng)目標(biāo)信息繪制局部地圖的地圖子模塊、根據(jù)地圖子模塊輸出的局部地圖生成局部路徑規(guī)劃的路徑規(guī)劃子模塊以及控制車輪按照局部路徑規(guī)劃行駛的行駛控制子模塊。

進(jìn)一步，所述采集子模塊、感知識(shí)別子模塊、地圖子模塊、路徑規(guī)劃子模塊和行駛控制子模塊依次相連。

采用本發(fā)明所述的一種自動(dòng)清掃的清潔車實(shí)施的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，采集子模塊采集車輛狀態(tài)信息和駕駛環(huán)境信息，并將采集到的所述車輛狀態(tài)信息和駕駛環(huán)境信息輸送給感知識(shí)別子模塊；

步驟2，感知識(shí)別子模塊基于所述車輛狀態(tài)信息和駕駛環(huán)境信息，計(jì)算出駕駛前方的障礙物信息及跟蹤移動(dòng)目標(biāo)信息，且感知識(shí)別子模塊將所述的障礙物信息及跟蹤移動(dòng)目標(biāo)信息輸送給地圖子模塊；

步驟3，地圖子模塊根據(jù)接收到的障礙物信息及跟蹤移動(dòng)目標(biāo)信息生成局部地圖，且將生成的所述局部地圖輸送給路徑規(guī)劃子模塊；

步驟4，路徑規(guī)劃子模塊根據(jù)預(yù)設(shè)的清掃道路信息和所述局部地圖生成待清掃路線，并根據(jù)待清掃路線、障礙物信息、跟蹤移動(dòng)目標(biāo)信息和交通規(guī)程生成局部路徑規(guī)劃，且路徑規(guī)劃子模塊將局部路徑規(guī)劃輸送給行駛控制子模塊；

步驟5，行駛控制子模塊根據(jù)接收到的所述的局部路徑規(guī)劃生成控制指令，并根據(jù)所述控制指令控制方向盤、油門和檔位。

本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在：

1、自動(dòng)清掃、自動(dòng)灑水、還可自動(dòng)駕駛，方便高效，節(jié)省人力；

2、垃圾自吸風(fēng)罩經(jīng)第一輸送部輸送至垃圾箱內(nèi)，并經(jīng)第二輸送部平整垃圾箱內(nèi)的垃圾；