[發明專利]一種自動布線機布線機器人

有效

• 申請號: 201710129560.0
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN106737762B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 曹國華;唐健鈞;李麗娟;陳雪梅;田春林;姜濤;于正林;喬曉利;梁嵬;馬國慶;賈冰;章文
• 申請（專利權）人: 長春理工大學;成都飛機工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/04;H02G1/06
• 代理公司: 成飛(集團)公司專利中心 51121
• 代理人: 安瑋

本發明公開了一種自動布線機布線機器人，包括六自由度機械臂以及安裝在六自由度機械臂端部的多功能機械手；多功能機械手包括布線頭、抓取頭、轉換機構、轉換驅動電機以及攝像機；布線頭和抓取頭分別固定在轉換機構的底面和內側面上且位置相互垂直，轉換驅動電機連接在轉換機構外側面，轉換驅動電機驅動軸驅動轉換機構轉動；抓取頭端部設有氣動夾取爪；布線頭整體為中空結構，其內部為走線通道，走線通道上端與其相垂直方向設有進線口，走線通道另一端設有出現口；攝像機通過連接板固定在轉換驅動電機上方且位于多功能機械手頂部。本發明線路控制性強，布線靈活，且能將取料、布線通過一個機械手完成。

技術領域

本發明涉及一種自動布線機布線機器人，屬于飛機制造裝備領域。

背景技術

國內飛機線束大多通過人工來布線，由于飛機上線纜眾多，且隨著飛機功能的不斷豐富，飛機的電氣系統變得越來越復雜，飛機上線纜的數量劇增，人工布線需要大量人力，同時需要操作人員有較高的技術能力，操作繁瑣且易出錯。因此，急需一種飛機線束的全自動布線設備。

申請號為20141023402的發明專利申請公開了一種飛機電纜導線束自動布線系統及其布線方法，可以實現飛機線束的機器布線。上述申請劃線機器人采用X、Y、Z軸三個方向分別控制移動的方式，自由度不夠且移動不靈活。

發明內容

為了解決現有技術的以上不足，本發明提供一種自動布線機布線機器人，其結合取料、布線功能于一體，實現飛機線束的全自動布線，結構簡單、實用性強，大大降低人力成本，提高布線效率和準確度。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

一種自動布線機布線機器人，包括六自由度機械臂以及安裝在六自由度機械臂端部的多功能機械手；所述多功能機械手包括布線頭、抓取頭、轉換機構、轉換驅動電機以及攝像機；布線頭和抓取頭分別固定在轉換機構的底面和內側面上且位置相互垂直，轉換驅動電機連接在轉換機構外側面，轉換驅動電機驅動軸驅動轉換機構轉動，使布線頭和抓取頭可以根據需要轉換位置；攝像機通過連接板固定在轉換驅動電機上方且位于多功能機械手頂部，攝像機用于對多功能機械手的工作情況進行監測。

進一步地，所述抓取頭端部設有氣動夾取爪。

進一步地，所述布線頭整體為中空結構，其內部為走線通道，走線通道上端與其相垂直方向設有進線口，走線通道另一端設有出現口。

本發明采用六自由度機械臂及多功能機械手配合，線路控制性強，布線靈活，且多功能機械手的設計能將取料、布線通過一個機械手完成，簡化結構。

附圖說明

圖1為本發明飛機線束自動布線機軸測圖；

圖2為多功能機械手軸測圖；

圖3為多功能機械手主視圖；

圖4為多功能機械手右視圖；

圖5為多功能機械手左視圖；

圖6為飛機線束自動布線機料庫軸測圖；

圖7為飛機線束自動布線機料庫主視圖；

圖8為飛機線束自動布線機線盤架軸測圖；

圖9為飛機線束自動布線機卡線機構軸測圖；

圖10為飛機線束自動布線機送線機構軸測圖。

圖中：

1-料庫，2-滑臺，3-自動送線器，4-自動布線機布線機器人，5-多功能機械手，6-光學線號識別及記米器，7-連接架，8-工作臺；

11-儲料盤，12-裝料氣缸，13-送料氣缸，14-線盤架，15-布線柱插盤，16-儲料座，17-裝料軌道，18-送料軌道，19-基座，22-卡扣板；