[發(fā)明專(zhuān)利]一種柔性連接件及使用該連接件的機(jī)器人足部結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710128857.5
• 申請(qǐng)日: 2017-03-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107097867B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 甘春標(biāo);施佳晨;楊世錫;張志宏;劉瀏;徐小鋒;田蔣仁;黃兆力;陸健亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 杭州宇信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33231
• 代理人: 李琳

1.一種柔性連接件，其特征在于：包括中間軸（3）和至少三個(gè)剛性接頭，每?jī)蓚€(gè)所述的剛性接頭之間設(shè)有一個(gè)柔性材料制成的固定接頭（2），所述的中間軸（3）依次穿過(guò)剛性接頭和固定接頭（2）并與固定接頭（2）連接；所述的固定接頭（2）包括套筒（23）和環(huán)形均勻分布在套筒（23）外側(cè)的葉片（22），每?jī)蓚€(gè)所述的葉片（22）之間形成連接空間（21）；所述剛性接頭與固定接頭（2）接觸的一端環(huán)形均勻分布有與連接空間（21）的形狀相對(duì)應(yīng)的凸臺(tái)（13），相鄰兩個(gè)剛性接頭上的凸臺(tái)（13）交替插入相鄰的連接空間（21）內(nèi)；所述的剛性接頭包括兩個(gè)端部接頭（11）和至少一個(gè)中間接頭（12），所述端部接頭（11）遠(yuǎn)離凸臺(tái)（13）的一端設(shè)有連接孔（111），所述中間接頭（12）的外表面設(shè)有連接缺口（121）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性連接件，其特征在于：所述的固定接頭（2）由橡膠制成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性連接件，其特征在于：所述的固定接頭（2）與中間軸（3）鍵連接。

4.一種機(jī)器人的足部結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括至少兩排腳掌（6）且每排包括至少兩個(gè)腳掌（6）；每排所述的腳掌（6）為一個(gè)腳掌組（7），所述腳掌組（7）內(nèi)的每?jī)蓚€(gè)相鄰的腳掌（6）之間設(shè)有第一連接件（51），每?jī)蓚€(gè)相鄰的腳掌組（7）之間設(shè)有第二連接件（52）；所述的第一連接件（51）和第二連接件（52）為如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的柔性連接件且第一連接件（51）和第二連接件（52）相對(duì)垂直分布。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人足部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述腳掌（6）的數(shù)量為四個(gè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的機(jī)器人足部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的腳掌（6）包括腳板（65）和與腳板（65）可拆連接的腳背（61）。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人足部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的腳板（65）上設(shè)有連接柱（651），所述連接柱（651）的外側(cè)設(shè)有滑槽（652）；所述的腳背（61）包括蓋板（612）和位于蓋板（612）兩側(cè)的連接板（613），所述的連接板（613）的內(nèi)側(cè)設(shè)有與滑槽（652）對(duì)應(yīng)的滑塊（611），所述的腳掌（6）和腳背（61）通過(guò)滑塊（611）和滑槽（652）可拆連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人足部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述腳板（65）面向腳背（61）的一面的兩端分別連接有擋板（66），所述的腳背（61）位于兩個(gè)擋板（66）之間。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的機(jī)器人足部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的腳板（65）和腳背（61）之間設(shè)有壓力傳感器（64）。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人足部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述腳背（61）上連接有垂直于腳板（65）的立柱（62），所述的壓力傳感器（64）位于立柱（62）和腳板（65）之間并在立柱（62）和壓力傳感器（64）之間設(shè)有彈性墊（63）。