[發明專利]工件夾取及模腔冷卻機器人

有效

• 申請號: 201710128818.5
• 申請日: 2017-03-06
• 公開（公告）號: CN107053148B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 丁陽;王碩
• 申請（專利權）人: 寧波伊澤機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/14;B25J19/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 談杰

1.?工件夾取及模腔冷卻機器人，其特征在于：?包括一個橫向導軌(a)和若干個底基座(b)、所述橫向導軌上架設有兩個可前后位移的縱向導軌(c)，每個所述縱向導軌的前端頭設置有一個可上下位移的豎向導軌(d)，所述縱向導軌和所述豎向導軌由各自的電機獨立驅動，其中一個所述縱向導軌的下端頭設置有用于抓取工件的夾取手(e)，另一個所述縱向導軌的下端頭設置有可通過噴射空氣或水溶液來冷卻模腔的噴霧頭(f)；所述夾取手包括氣動組件(g)、轉向組件(h)和夾取組件(i)，所述氣動組件和所述轉向組件配合能使得所述夾取組件發生轉動；所述夾取組件包括上頂氣缸(i1)、下頂氣缸(i2)、上頂板(i3)、中間夾板(i4)、下夾板(i5)和左、右兩個導柱(i6)，所述上頂氣缸與所述下頂氣缸背靠背設置，左、右兩個所述導柱依次串聯所述上頂板、所述中間夾板和所述下夾板并分置在兩側，所述上頂氣缸帶動所述上頂板、所述導柱和所述下夾板向一個方向運動，所述下頂氣缸帶動所述中間夾板向另一個方向運動，所述下夾板的內側面和所述中間夾板的內側面上各安裝有一對帶鋸齒的三角斜夾塊(i7)；

所述夾取組件上還設置有直角連接板(e1)，所述直角連接板的一個折彎面固定在所述下頂氣缸上，位于下頂氣缸與中間夾板之間；另一個折彎面上安裝有氣轉安裝板（g8)，所述氣轉安裝板的側邊外凸形成L形板，所述氣轉安裝板上安裝有轉向組件，所述L形板與氣動組件相連；

所述轉向組件包括T形板(h1)和轉動座(h2)，所述T形板的水平部(h11)設置在所述豎向導軌的下端，所述轉動座包括平板基部(h21)、套筒部(h22)和轉向板部(h23)，所述平板基部固定在氣轉安裝板上，所述套筒部內置有轉軸(h3)并采用滾針軸承配合，所述轉軸安裝在所述T形板的豎直部(h12)上，所述轉向板部上安裝有所述氣動組件并受其驅動，使得所述夾取組件繞著所述轉軸轉動；

所述氣動組件包括氣管塊(g1)、氣管一(g2)、氣管二(g3)、閥體(g4)、轉向氣缸(g5)和氣缸座(g6)，所需的氣體依次通過所述氣管塊、所述氣管一、所述閥體、所述氣管二進入所述轉向氣缸，閥體安裝在豎向導軌的下端，T形板的水平部固定在閥體上，所述轉向氣缸朝下設置，上端通過所述氣缸座固定在豎向導軌上；下端的伸縮桿通過轉動銷(g7)與轉向板部相連；所述氣管塊設置在所述L形板的外端頭上；所述轉動銷與所述轉軸的連線與所述導柱呈45度夾角；

所述橫向導軌包括一個橫向槽板(a1)，所述橫向槽板兩側設置有橫向軌道條(a2)，中間設置有橫向斜齒條(a3)，兩端設置有限位板(a4)；所述橫向軌道條上設置有橫向滑塊(a5)，兩個所述橫向滑塊之間架設有一個由三塊板圍成的橫向電機座(a6)，所述電機座上設置有橫向電機(j)和縱向電機(k)，所述橫向電機倒立設置并與所述橫向斜齒條相配合，所述縱向電機橫向設置；

所述縱向導軌包括縱向鋁異型材(c1)與縱向齒條(c2)，所述縱向齒條與所述縱向電機配合，所述縱向齒條與所述縱向電機采用斜齒配合；所述縱向鋁異型材的前端頭安裝有豎向電機(m)和豎向電機座(c3)，所述豎向導軌包括豎向鋁異型材(d1)、豎向軌道條(d2)、豎向齒條(d3)和平衡缸(d4)，所述縱向轉道條與所述平衡缸分置在所述豎向鋁異型材的兩側，所述平衡缸的下端頭通過平衡缸底座(d5)固定在所述豎向鋁異型材上；所述豎向齒條與所述豎向電機配合，所述豎向電機座三面圍起開口朝外，把豎向鋁異型材、豎向軌道條、豎向齒條和平衡缸均框在里面，并在內側設置有與豎向軌道條配合的縱向滑塊(d6)。

2.如權利要求1所述的工件夾取及模腔冷卻機器人，其特征在于：所述平衡缸與所述轉向氣缸均安裝在豎向鋁異型材的內側，所述氣缸座固定在固定在豎向鋁異型材上。

3.如權利要求1所述的工件夾取及模腔冷卻機器人，其特征在于：所述閥體或者所述T形板的水平部上安裝有防撞裝置，所述防撞裝置面向所述直角連接板。