[發明專利]一種舵機驅動的機器人末端夾持模塊

在審

• 申請號: 201710128332.1
• 申請日: 2017-03-06
• 公開（公告）號: CN107042522A
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 管貽生;李堅;王秀;谷世超;蘇滿佳
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 廣東廣信君達律師事務所44329
• 代理人: 楊曉松

1.一種舵機驅動的機器人末端夾持模塊，其特征在于，所述末端夾持模塊包括可向外輸出動力的驅動舵機，所述驅動舵機的動力輸出端與舵機輸出盤相連，所述舵機輸出盤的另一端與設置于上基座內的蝸桿一端相連并驅動蝸桿正向或反向旋轉，所述上基座內部還鉸接有左右對稱設置的一對主動夾持臂，所述蝸桿向所述主動夾持臂嚙合傳動使所述主動夾持臂可繞與所述上基座的鉸接中心擺動，所述主動夾持臂的夾持端可相互合攏或分離。

2.如權利要求1所述的末端夾持模塊，其特征在于，所述末端夾持模塊設有一對關于所述蝸桿中心軸左右對稱的從動臂，每個所述從動臂均位于所述主動夾持臂外側，所述從動臂的一端與所述上基座鉸接相連，所述主動夾持臂的另一端以及所述從動臂的另一端同時與可用于夾持工件的夾子鉸接相連。

3.如權利要求2所述的末端夾持模塊，其特征在于，所述從動臂和所述主動夾持臂分別與所述夾子以及所述上基座鉸接位置相互平齊。

4.如權利要求3所述的末端夾持模塊，其特征在于，所述從動臂和所述主動夾持臂相互平行。

5.如權利要求4所述的末端夾持模塊，其特征在于，所述主動夾持臂靠近所述蝸桿的一端為扇形狀凸塊，所述凸塊朝向所述蝸桿的側面設有齒輪與所述蝸桿的外周面設有的外齒輪相互嚙合傳動。

6.如權利要求1所述的末端夾持模塊，其特征在于，所述蝸桿的兩端端部外周面均套有軸承。

7.如權利要求1所述的末端夾持模塊，其特征在于，左右對稱的一對所述夾子的相對面均水平設置有水平夾緊凹槽以及垂直設置有垂直夾持凹槽。

8.如權利要求7所述的末端夾持模塊，其特征在于，左右對稱的一對所述夾子相對表面均覆蓋有橡膠層。

9.如權利要求1所述的末端夾持模塊，其特征在于，所述末端夾緊模塊設有下基座套于所述驅動舵機外部，所述下基座內部設有可對所述驅動舵機散熱的空余空間，所述下基座表面設有散熱口與空余空間通連。

10.如權利要求1所述的末端夾持模塊，其特征在于，所述上基座上端和下端均設有用于防塵的端蓋。