[發明專利]一種變位驅動機構及變姿態移動機器人

有效

• 申請號: 201710128153.8
• 申請日: 2017-03-06
• 公開（公告）號: CN107021145B
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 寧柯軍
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種變位驅動機構，其特征在于，包括兩個驅動件、至少三個支腳、及驅動裝置，兩個所述驅動件沿一中心軸排布，所述至少三個支腳環繞所述驅動件排布，各所述支腳上遠離所述中心軸的一端設置有全向輪，各所述支腳均同時轉動連接于兩個所述驅動件，且兩個所述驅動件連接至所述支腳長度方向上相異位置處；所述驅動裝置連接于所述驅動件，用以驅動兩個所述驅動件沿所述中心軸相互靠近或遠離；兩個所述驅動件均沿所述中心軸移動設置，以同時相互靠近移動或遠離移動。

2.根據權利要求1所述的變位驅動機構，其特征在于，兩個所述驅動件分別為固定件及活動件，所述固定件相對底座固定設置，所述活動件連接于所述驅動裝置，并在所述驅動裝置的帶動下沿所述中心軸移動。

3.根據權利要求2所述的變位驅動機構，其特征在于，所述活動件與所述支腳之間設置有滑動結構，所述滑動結構用于使所述活動件與所述支腳能夠同時相對滑動及轉動；所述滑動結構包括滑槽及滑動銷軸，所述滑槽設置于所述活動件或所述支腳，相應所述滑動銷軸設置于所述支腳或所述活動件，所述滑動銷軸滑動穿設所述滑槽，以使所述滑動銷軸能夠靠近及遠離所述中心軸移動；或者，

所述活動件上設置有搖桿，所述搖桿的兩端分別轉動連接于所述支腳與活動件。

4.根據權利要求2所述的變位驅動機構，其特征在于，所述活動件連接至所述支腳長度方向的中間位置，所述固定件連接至所述支腳上靠近所述中心軸的一端；或者，

所述固定件連接至所述支腳長度方向的中間位置，所述活動件連接至所述支腳上靠近所述中心軸的一端。

5.根據權利要求2所述的變位驅動機構，其特征在于，所述驅動裝置包括絲桿及驅動電機，所述絲桿沿所述中心軸設置，所述絲桿繞自身軸向轉動連接于所述固定件，所述活動件上設置有與所述絲桿相配合的螺紋孔，所述絲桿螺紋連接于所述螺紋孔，所述驅動電機傳動連接于所述絲桿，以帶動所述絲桿繞自身軸向轉動，進而帶動所述活動件沿所述絲桿移動；或者，

所述驅動裝置為氣缸，所述氣缸固定于所述固定件，所述氣缸的活塞與所述活動件固定連接，所述氣缸的活塞沿所述中心軸伸縮移動；或者，

所述驅動裝置包括驅動電機、齒輪及齒條，所述齒條沿中心軸設置，所述齒條與活動件固定連接，所述齒輪與齒條相嚙合，所述驅動電機固定于所述固定件，所述驅動電機傳動連接于齒輪，以帶動齒條直線移動。

6.根據權利要求1所述的變位驅動機構，其特征在于，

所述驅動裝置為兩個，分別驅動兩個所述驅動件移動；或者，

所述驅動裝置為一個，同時驅動兩個所述驅動件移動。

7.根據權利要求6所述的變位驅動機構，其特征在于，在所述驅動裝置為一個的情況下，所述驅動裝置包括正反絲桿及驅動電機，兩個所述驅動件分別螺紋連接至所述正反絲桿的兩端，所述驅動電機傳動連接于所述正反絲桿，用以驅動所述正反絲桿繞自身軸向轉動。

8.一種變姿態移動機器人，其特征在于，包括底座及權利要求1－7任一項所述的變位驅動機構；所述變位驅動機構設置在所述底座內。

9.根據權利要求8所述的變姿態移動機器人，其特征在于，所述底座為殼體狀；所述底座的底部為開口狀，所述底座的頂部設置有頂板，所述頂板上與全向輪相對應的位置處設置有通孔。

10.根據權利要求8所述的變姿態移動機器人，其特征在于，所述變位驅動機構中的一個驅動件與所述底座固定連接；或者，

所述底座的一部分形成一個所述驅動件。

11.根據權利要求8所述的變姿態移動機器人，其特征在于，所述變姿態移動機器人還包括主體，所述主體放置于所述底座上，所述主體具有一朝向所述底座的球形面。