[發明專利]協同行駛方法

有效

• 申請號: 201710126234.4
• 申請日: 2017-01-26
• 公開（公告）號: CN107054367B
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 樸滿福
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165;B60W10/04;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;劉久亮

一種協同行駛方法。所公開的協同行駛方法包括：第一發送步驟，向單獨行駛或協同行駛中的領先車輛發送關于并入請求的信息；第一接收步驟，從已經確定并入是否可行的領先車輛接收表示并入是否可行的信息；并入步驟，其中，當接收到表示并入可行的信息時，后車并入；第二發送步驟，向領先車輛發送表示正在執行并入的信息；并入完成確定步驟，基于距第一前車的縱向距離以及距車道線的橫向距離來確定后車的并入是否已經完成；以及并入完成步驟，當確定已經完成并入時，解除表示正在執行并入的信息的發送。

技術領域

當前發明涉及協同行駛技術。

背景技術

由于信息及通信技術(ICT)結合到車輛上，已對協同智能交通系統(C-ITS)做出研究。

交通發達的國家已經顯示了各種C-ITS示范工程和服務，且這種服務可以分為提供接近交通事故的交通安全信息的服務，以及為駕駛者提供便利信息的服務。

此外，現有技術聚焦于受到針對高速移動車輛而研發的、通過車載環境下的無線訪問(WAVE)技術在基礎設施和車輛之間通信而受限的服務的研發。即，在現有的通信服務中，安裝在路側的路側單元(RSU)發送服務(如互聯網)所需的車輛交換數據或向車載單元(OBU)發送交通所需信息。

為了處理日漸增長的交通量和最大化使用高速路的效率，汽車隊列或多輛車作為一個組行駛并在相互之間保持較近距離的車輛協同行駛技術已經得到研發。

然而，允許車輛協同行駛期間另一車輛并入協同行駛或從協同行駛期間離開的車輛協同行駛技術仍未得到研發。

發明內容

在這樣的背景下，根據本發明的方面，本發明的目的在于提供一種車輛協同行駛技術，允許在車輛協同行駛期間并入或脫離協同行駛。

根據本發明的一方面，提供了一種協同行駛方法。該協同行駛方法包括以下步驟：第一發送步驟，向單獨行駛或協同行駛的領先車輛發送關于并入請求的信息；第一接收步驟，從已經確定并入是否可行的領先車輛接收表示并入是否可行的信息；并入步驟，其中，當接收到表示并入可行的信息時，后車并入；第二發送步驟，向領先車輛發送表示正在執行并入的信息；并入完成確定步驟，基于距第一前車的縱向距離以及距車道線的橫向距離來確定后車的并入是否已經完成；以及并入完成步驟，當確定已經完成并入時，解除表示正在執行并入的信息的發送。

根據本發明的另一方面，提供一種協同行駛裝置。該協同行駛裝置包括：并入請求發送器，其用于向單獨行駛或協同行駛的領先車輛發送關于并入請求的信息；接收器，從領先車輛接收關于并入是否可行的信息；以及控制器，當接收到關于并入是否可行的信息時，所述控制器用于控制轉向裝置、加速裝置以及制動裝置以跟隨領先車輛。

根據本發明的另一個方面，提供了一種協同行駛方法，通過該方法，領先車輛對并入或脫離協同行駛進行控制。該協同行駛方法包括以下步驟：由領先車輛從后車接收關于并入請求的信息，確定后車的并入是否可行，當確定并入可行時，向后車發送關于并入是否可行的信息以及協同行駛在后車并入的位置前面的第一前車的信息，以及當后車的并入已完成時，發送關于并入結束的信息。

根據本發明的另一方面，提供了一種協同行駛裝置。該協同行駛裝置包括：接收器，其從后車接收關于并入請求的信息；發送器，其向后車發送關于后車的并入是否可行的信息；以及控制器，當確定后車的并入可行時，該控制器用于通過發送器向后車發送關于協同行駛在后車并入的位置前面的第一前車的信息。

如上所述，根據本發明，可以提供車輛協同行駛技術以允許在車輛協同行駛期間，并入協同行駛以及從協同行駛脫離。

附圖說明

本發明上述及其它目的、特征和優勢將從結合附圖做出的以下詳細說明中變得清楚，其中：

圖1A是示出了根據本發明實施方式的協同行駛方法的流程圖；