[發明專利]一種勻速夾緊增力機械爪

在審

• 申請號: 201710125524.7
• 申請日: 2017-03-04
• 公開（公告）號: CN106763628A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 魏巍
• 申請（專利權）人: 安徽智聯投資集團有限公司
• 主分類號: F16H37/12
• 分類號: F16H37/12;B25J15/00
• 代理公司: 深圳茂達智聯知識產權代理事務所(普通合伙)44394
• 代理人: 胡慧

技術領域

本發明涉及機械手爪領域，具體為一種勻速夾緊增力機械爪。

背景技術

當今機械自動化技術的發展以及勞動力成本的日益提升，機器換人已成為發展趨勢，由機械手替代人工進行大量危險、枯燥的工作。目前，現有的機械爪大多結構復雜，夾緊力偏小，且依靠外驅動力保持而實現夾緊后的鎖定，這限制了這類機械爪的使用范圍。因此，機新型增力機械爪的設計非常有必要。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供一種勻速夾緊增力機械爪。它主要解決了現有機械爪增力過程中夾緊運動的速度不斷降低、結構復雜以及夾緊后須驅動力保持而實現鎖定的問題。為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種勻速夾緊增力機械爪由支持架、第一右旋螺母、第一左旋螺母、第二左旋螺母、第二右旋螺母、連桿一、連桿二、連桿三、連桿四、第一正反絲桿、第二正反絲桿、夾板一、夾板二、鏈輪一、鏈輪二、驅動鏈、從動齒輪、主動齒輪、變速電機構成。

優選的，所述的第一右旋螺母和第一左旋螺母分別與第一正反絲桿螺旋配合，第二右旋螺母和第二左旋螺母分別與第二正反絲桿螺旋配合。第一正反絲桿和第二正反絲桿平行安裝在支持架上。

優選的，所述的夾板一通過連桿一、連桿二與第一左旋螺母、第一右旋螺母鉸接；夾板二通過連桿三、連桿四與第二左旋螺母、第二右旋螺母鉸接；夾板一和夾板二通過滑動副與支持架連接。

優選的，所述的第一正反絲桿和第二正反絲桿分別與鏈輪一和鏈輪二固連，鏈輪一和鏈輪二通過驅動鏈連接，第一正反絲桿又與從動齒輪固連，從動齒輪與主動齒輪嚙合，主動齒輪與變速電機固連；變速電機安裝在支持架上。

本發明具有的有益效果是：

本發明適用于均勻速度夾緊場合，由正反螺母提供夾緊后自鎖功能，無需外部驅動力維持夾緊力，節能效果明顯。在調速電機的作用下，夾板的夾緊、松開速度可以適當保持勻速，顯著提高機械爪的工作效率。絲桿螺母和連桿機構配合下，機構增力效果明顯，減小了電機的耗能。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

圖中標記：1、支持架，2、第一右旋螺母，3、連桿一，4、第一正反絲桿，5、連桿二，6、第一左旋螺母，7、夾板一，8、鏈輪一，9、從動齒輪，10、變速電機，11、主動齒輪，12、驅動鏈，13鏈輪二，14、第二左旋螺母，15、連桿三，16、第二正反絲桿，17、夾板二，18、連桿四，19、第二右旋螺母。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步說明。

如圖1所示，一種勻速夾緊增力機械爪包括支持架1、第一右旋螺母2、第一左旋螺母6、第二左旋螺母14、第二右旋螺母19、連桿一3、連桿二5、連桿三15、連桿四18、第一正反絲桿4、第二正反絲桿16、夾板一7、夾板二17、鏈輪一8、鏈輪二13、驅動鏈12、從動齒輪9、主動齒輪11、變速電機10。

如圖1所示，第一右旋螺母2和第一左旋螺母6分別與第一正反絲桿4螺旋配合，第一正反絲桿4做旋轉時，驅動第一右旋螺母2和第一左旋螺母6做軸向靠攏或分開運動。第二右旋螺母19和第二左旋螺母14分別與第二正反絲桿16螺旋配合，第二正反絲桿16做旋轉時，驅動第二右旋螺母19和第二左旋螺母14做軸向靠攏或分開運動。

第一正反絲桿4和第二正反絲桿16平行安裝在支持架1上。鏈輪一8和第一正反絲桿4固連，鏈輪二13和第二正反絲桿16固連。鏈輪一8和鏈輪二13通過驅動鏈12連接，從而實現第一正反絲桿4和第二正反絲桿16同步旋轉。第一正反絲桿4又與從動齒輪9固連，從動齒輪9與主動齒輪11嚙合，主動齒輪11與變速電機10固連，變速電機10安裝在支持架1上。因此，變速電機10可驅動兩個正反絲桿做同步運轉，實現了第一右旋螺母2和第一左旋螺母6、第二右旋螺母19和第二左旋螺母14同時靠攏或分開運動。

夾板一7通過連桿一3與第一左旋螺母2鉸接,又通過連桿二5與第一右旋螺母6鉸接；夾板二17通過連桿三15與第二右旋螺母14、連桿四18與第二左旋螺母19鉸接；夾板一7和夾板二17通過滑動副與支持架1連接，可在支持夾1上自由滑動。

該勻速夾緊增力機械爪的工作原理：

如圖1所示，變速電機10啟動通過主動齒輪11遞扭矩至從動齒輪9，從而驅動鏈輪一8，同時驅動鏈輪二13。鏈輪的作用下驅動第一正反絲桿4和第二正反絲桿16作同步旋轉。第一正反絲桿4驅動對應的第一左旋螺母2和第一右旋螺母6作靠攏或分開運動。第一左旋螺母2和第一右旋螺母6為主動件，經過連桿一3和連桿二5帶動夾板一7在支持架1的滑動副內作內外滑動運動。與之對應的夾板二17，也同時做內外滑動運動。夾板一7和夾板二16的相對動作形成了夾緊或放松的機械爪功能。該夾緊機構由于在夾緊過程中，連桿一3和連桿二5與夾板一7的傳動角逐漸減少，所以增力明顯。由于，傳動角變化導致夾板一7夾緊過程中速度減少，本發明中變速電機10在夾緊運動中轉速不斷增加以彌補速度減慢，使夾板一7的夾緊滑動速度保持相對穩定，實現了勻速增力機械爪的全部功能。