[發明專利]一種提高機械臂活動范圍的方法和裝置

在審

• 申請號: 201710125515.8
• 申請日: 2017-03-04
• 公開（公告）號: CN107243892A
• 公開（公告）日: 2017-10-13
• 發明（設計）人: 魏巍
• 申請（專利權）人: 安徽智聯投資集團有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/16
• 代理公司: 深圳茂達智聯知識產權代理事務所(普通合伙)44394
• 代理人: 胡慧

1.一種提高機械臂活動范圍的方法和裝置，其特征在于：該裝置包括滑軌、活動平臺、驅動電機、滑塊和機械臂，滑軌水平安裝在活動平臺上，滑軌的中心與驅動電機連接；滑塊與滑軌連接，機械臂裝在滑塊上，通過滑塊在滑軌上的移動實現機械臂水平方向的移動。

2.一種提高機械臂活動范圍的方法和裝置，其特征在于：該方法包括以下步驟：

①.初步定位，獲取目標點、機械臂及滑軌末端位置坐標，計算滑軌的旋轉角度及機械臂的水平移動距離；

②.角度調整，根據機械臂與目標位置的方向，旋轉滑軌調整機械臂的方向；

③.距離調整，根據機械臂與目標位置的距離，在水平方向上移動至目標點處。

3.根據權利要求書2所述的一種提高機械臂活動范圍的方法，其特征在于，所述步驟①包括以下步驟：

a.獲取狀態信息，所述狀態信息包括目標點位置（x₁，y₁）、機械臂位置（x₂，y₂）及滑軌末端位置（x₀，y₀）；

b.計算滑軌需要旋轉的角度，將滑軌中間位置作為坐標零點，計算目標點位置所在角度：

Φ₁=IF(x₁>0和y₁≥0, “arctan(|y₁/x₁|)”, x₁>0和y₁<0, “360⁰-arctan(|y₁/x₁|)”, x₁<0和y₁≥0, “180⁰-arctan(|y₁/x₁|)”, x₁<0和y₁<0, “180⁰+arctan(|y₁/x₁|)”， x₁=0和y₁>0, “90⁰”， x₁=0和y₁<0, “270⁰”， x₁=0和y₁=0, “0⁰”)，

滑軌末端位置所在角度：

Φ₀=IF(x₀>0和y₀>0, “arctan(|y₀/x₀|)”, x₀<0和y₀>0, “180⁰-arctan(|y₀/x₀|)”, x₀<0和y₀<0, “180⁰+arctan(|y₀/x₀|)”, x₀>0和y₀<0, “360⁰-arctan(|y₀/x₀|)”)，

則滑軌需要旋轉的角度：

Φ=IF(Φ₀-Φ₁<-180⁰, “Φ₁-Φ₀-360⁰”, -180⁰<Φ₀-Φ₁<0⁰, “180⁰-Φ₁+Φ₀”, 0⁰<Φ₀-Φ₁<180⁰, “Φ₀-Φ₁”, 180⁰<Φ₀-Φ₁<360⁰, “360⁰-Φ₀-Φ₁”)；

c.計算機械臂在滑軌上移動的水平距離：y=y₁-y₂。