[發明專利]一種蔬菜采摘機器人

在審

• 申請號: 201710125427.8
• 申請日: 2017-03-04
• 公開（公告）號: CN106900274A
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 張保銀
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及現代農業技術領域，特別涉及一種蔬菜采摘機器人。

背景技術

隨著現代農業的興起，蔬菜種植業也快速發展，一些蔬菜在采摘的過程中比較耗費人力物力，譬如辣椒、小番茄等，這些植物的果實體積小、重量輕，數量多，采摘過程比較繁瑣，所以需要一種自動化的采摘設備來代替人工工作。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種蔬菜采摘機器人，通過設置兩個可以開閉的半圓球殼可以將植物的根莖部截斷，并將其完全置于其中，通過半球殼內的可移動第一氣動夾爪可以圍繞植株360°無死角地采摘果實；通過設置涵道風扇可以將混到果實中的落葉吹出，確保果實的純凈度。

本發明所使用的技術方案是：一種蔬菜采摘機器人，包括底板、第一伺服電機、輪子、直流電機、主攝像頭、第一電缸、半球殼、半圓導軌、水平滑塊、齒輪、第二伺服電機、托板、刀片、第二電缸、第一縱向導軌、固定板、第一縱向滑塊、第三伺服電機、第一方套筒、第一伸縮桿、第一氣動夾爪、輔助攝像頭、涵道風扇、第二縱向導軌、滑動架、第二方套筒、第二伸縮桿、第二氣動夾爪、第四伺服電機，其特征在于：所述的底板是一塊長方形平板，在底板的四個角下方各設置一個豎直朝下第一伺服電機，第一伺服電機的電機軸端部與直流電機的側面固定連接，在直流電機的電機軸端部安裝有輪子，在底板的中央位置設有一個主攝像頭，主攝像頭用于巡視地面；在底板的前端設有一個第二縱向導軌，第二縱向導軌上滑動安裝著滑動架，滑動架通過第一電缸控制，第一電缸的缸體部分固定在第二縱向導軌上端部，第一電缸的活塞桿下端部與滑動架相連，所述的滑動架包括橫梁、第二縱向滑塊、兩個銷軸，所述的第二縱向滑塊安裝在滑動架背部的中間位置，兩個銷軸對稱固定安裝在橫梁兩端，在橫梁的下方還設有一根縱向桿，在縱向桿的下方安裝有一個水平向前的第二方套筒，第二方套筒中滑動安裝有第二伸縮桿，在第二方套筒中還安裝有電動推桿，電動推桿的活塞桿端部與第二伸縮桿后端部相連，通過電動推桿控制第二伸縮桿前后移動，第二伸縮桿前端安裝有一個第二氣動夾爪；所述的兩個半球殼通過鉸支座分別轉動安裝在橫梁兩端的兩個銷軸上，半球殼的轉動通過安裝在鉸支座上方的第四伺服電機控制，第四伺服電機的電機軸與銷軸固定連接；所述的半球殼內部中間位置安裝有一個半圓導軌，當兩個半球殼合攏時形成一個整圓導軌，半圓導軌內側設有輪齒；所述的水平滑塊滑動安裝在半圓導軌上，水平滑塊左側安裝有第二伺服電機，第二伺服電機的電機軸上安裝有齒輪，齒輪與半圓導軌內側的輪齒嚙合，水平滑塊的右側設有固定板，在固定板上安裝有第一縱向導軌，在第一縱向導軌上安裝有第一縱向滑塊，第一縱向滑塊可以上下滑動，其滑動是通過安裝在第一縱向導軌上端的第二電缸控制的，第二電缸的活塞桿下端部與第一縱向滑塊相連，第一縱向滑塊的側面安裝有第三伺服電機，第三伺服電機的電機軸水平向右，所述的第一方套筒側面安裝在第三伺服電機的電機軸端部，在第一方套筒中滑動安裝有第一伸縮桿，第一伸縮桿的控制方式與第二伸縮桿的控制方式相同，都是通過電動推桿控制，在第一伸縮桿的前端部設有第一氣動夾爪，第一氣動夾爪上方設有輔助攝像頭；在半球殼的內部并位于半圓導軌下方設有半圓環形的托板，托板內側邊緣處設有擋板，托板用于盛放采摘的蔬菜果實，托板上設有若干通風孔，在托板下方設有向上吹風的涵道風扇；在半球殼的下端邊緣處設有用于剪切植物根莖的刀片。

本發明的有益效果：1.本發明通過設置兩個可以開閉的半圓球殼可以將植物的根莖部截斷，并將其完全置于其中，通過半球殼內的可移動第一氣動夾爪可以圍繞植株360°無死角地采摘果實。

2.通過設置涵道風扇可以將混到果實中的落葉吹出，確保果實的純凈度。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構裝配示意圖。

圖2為本發明的水平滑塊安裝示意圖。

圖3為本發明的涵道風扇安裝位置示意圖。

圖4為滑動架安裝位置示意圖。

圖5為本發明的滑動架結構示意圖。