[發(fā)明專利]用于外骨骼機(jī)器人的髖膝一體化關(guān)節(jié)裝置及外骨骼機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710125007.X | 申請(qǐng)日： | 2017-03-03 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN106726362B | 公開（公告）日： | 2023-04-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 陳淑艷;趙江海;王美玲;葉曉東 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院 |
| 主分類號(hào)： | A61H3/00 | 分類號(hào)： | A61H3/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 34101 | 代理人： | 孫琴;何梅生 |
| 地址： | 230031 安徽省*** | 國(guó)省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 骨骼 機(jī)器人 一體化 關(guān)節(jié) 裝置 | ||
1.用于外骨骼機(jī)器人的髖膝一體化關(guān)節(jié)裝置,包括作為人體大腿的大腿連桿,其特征在于:所述大腿連桿上端通過髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)單元轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)髖關(guān)節(jié)連接桿,通過所述髖關(guān)節(jié)連接桿與機(jī)器人的腰部支撐裝置連接,所述大腿連桿下端通過膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)單元轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)小腿連接桿,通過所述小腿連接桿與機(jī)器人的小腿連桿連接；所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)單元包括第一減速電機(jī),所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)單元包括第二減速電機(jī),所述第一減速電機(jī)和第二減速電機(jī)均為盤式電機(jī),所述第一減速電機(jī)和第二減速電機(jī)分別固定在所述大腿連桿上端和下端,所述髖關(guān)節(jié)連接桿的下端固定在所述第一減速電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)法蘭面上,所述小腿連接桿的上端固定在所述第二減速電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)法蘭面上；所述大腿連桿、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)單元、髖關(guān)節(jié)連接桿、膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)單元及小腿連接桿形成一體化關(guān)節(jié)。
2.外骨骼機(jī)器人，包括電控柜包、腰部支撐裝置、髖膝一體化關(guān)節(jié)裝置、小腿連桿、踝關(guān)節(jié)裝置、足底鞋,其特征在于：所述髖膝一體化關(guān)節(jié)裝置為如權(quán)利要求1所述的用于外骨骼機(jī)器人的髖膝一體化關(guān)節(jié)裝置,所述腰部支撐裝置與所述髖膝一體化關(guān)節(jié)裝置之間通過所述髖關(guān)節(jié)連接桿相連接，所述電控柜包連接在所述腰部支撐裝置背部，所述小腿連桿與所述髖膝一體化關(guān)節(jié)裝置之間通過所述小腿連接桿相連接，所述小腿連桿下端通過所述踝關(guān)節(jié)裝置連接所述足底鞋。
3.如權(quán)利要求2所述的外骨骼機(jī)器人，其特征在于：所述外骨骼機(jī)器人還包括固定帶附件，所述固定帶附件設(shè)置在所述大腿連桿和小腿連桿上。
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