[發明專利]一種電動舵機伺服系統的摩擦干擾力矩調節裝置

在審

• 申請號: 201710124963.6
• 申請日: 2017-03-03
• 公開（公告）號: CN106896837A
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發明（設計）人: 張文靜;楊一帆;韋文軍
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: G05D17/02
• 分類號: G05D17/02
• 代理公司: 北京市商泰律師事務所11255
• 代理人: 黃曉軍

1.一種電動舵機伺服系統的摩擦干擾力矩調節裝置，其特征在于，包括：調節桿、摩擦力矩調節彈簧、摩擦力矩夾具和固定螺母，所述摩擦力矩調節彈簧的兩端分別與所述調節桿和摩擦力矩夾具連接，所述固定螺母套裝在所述調節桿上，所述摩擦力矩夾具與減速器輸出軸相接觸。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述摩擦力矩夾具包括：摩擦連桿、夾具拉桿、摩擦夾臂、摩擦片、軸1、軸2和軸3，所述摩擦片安裝在所述摩擦夾臂上，所述摩擦力矩調節彈簧與所述夾具拉桿相連，所述夾具拉桿通過所述軸3與所述摩擦連桿連接，所述摩擦連桿通過所述軸2與所述摩擦夾臂連接，所述摩擦夾臂通過所述軸1與底座固定。

3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述摩擦片設置在每個摩擦夾臂的端部。

4.根據權利要求2或3所述的裝置，其特征在于，所述調節桿受到拉力運動時，帶動所述摩擦力矩調節彈簧發生形變，對所述夾具拉桿產生拉力，所述夾具拉桿受到拉力運動時，通過軸3帶動所述摩擦連桿運動，所述摩擦連桿帶動所述軸2運動，所述軸1固定，所述摩擦夾臂發生轉動，使得所述兩個摩擦夾臂之間的夾角發生變化，改變了所述摩擦片對所述減速器輸出軸產生的壓力，當伺服電動機旋轉時，帶動所述減速器輸出軸旋轉，所述摩擦片對減速器輸出軸產生摩擦力矩。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述的裝置還包括拉力計，所述拉力計與所述調節桿連接，當所述調節桿帶動所述摩擦力矩調節彈簧發生形變后，所述拉力計測量出所述調節桿受到的外力值，進而計算出摩擦干擾力矩值。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，當所述調節桿帶動所述摩擦力矩調節彈簧發生形變后，所述固定螺母被擰緊，所述調節桿被固定，使所述摩擦力矩調節彈簧的形變量保持不變，進而使摩擦干擾力矩保持恒定。