[發(fā)明專利]多智能體系統(tǒng)及其控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710124514.1 | 申請日： | 2017-03-03 |
| 公開（公告）號： | CN106802564B | 公開（公告）日： | 2019-12-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李紅霞;曹雪源;朱曉軍;周秋香 | 申請（專利權(quán)）人： | 新奧科技發(fā)展有限公司 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 11274 北京中博世達專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人： | 申健 |
| 地址： | 065001 河北省廊坊市經(jīng)濟*** | 國省代碼： | 河北;13 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 智能 體系 及其 控制 方法 | ||
1.一種多智能體系統(tǒng)，其特征在于，包括第一智能體和第二智能體，其中，所述第一智能體能夠與所述第二智能體相互通信，當(dāng)所述第二智能體具有至少兩個時，各個所述第二智能體之間能夠相互通信；
各個所述第二智能體均包括自適應(yīng)控制器，所述自適應(yīng)控制器用于當(dāng)所述第二智能體的狀態(tài)量未知或不可測時，實時辨識或度量所述第二智能體的未知狀態(tài)量或不可測狀態(tài)量；
所述未知狀態(tài)量或不可測狀態(tài)量包括速度狀態(tài)量和位置狀態(tài)量，所述自適應(yīng)控制器為：
其中，ci(t)和di(t)分別表示第i個跟隨智能體自身的速度狀態(tài)量和位置狀態(tài)量；α、β、hi和分別是相應(yīng)比例因子，其均為正的常數(shù)，vj和xj分別表示第j個跟隨智能體的速度狀態(tài)量和位置狀態(tài)量；ΔN＝{1，2，…，N}，Δm＝{1，2，…，m}，ΔN/Δm＝{m+1，m+2，…，N}，N為正整數(shù)；和分別是多智能體系統(tǒng)中這兩種狀態(tài)量的通信網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的拉普拉斯矩陣和中第i行、第j列的數(shù)值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多智能體系統(tǒng)，其特征在于，所述第二智能體的狀態(tài)量具有至少兩種，該至少兩種狀態(tài)量在不同通信網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)下被通信。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多智能體系統(tǒng)，其特征在于，
所述第二智能體在所述自適應(yīng)控制器實時辨識或度量所述第二智能體的未知狀態(tài)量或不可測狀態(tài)量之后，接收控制輸入，以使所述第二智能體與所述第一智能體的同種狀態(tài)量之間的差異趨近于零，且使所述第二智能體與相鄰的另一第二智能體的同種狀態(tài)量之間的差異趨近于零；
其中，所述至少兩種狀態(tài)量中任一狀態(tài)量對應(yīng)的控制輸入取決于：所述第二智能體自身的所述狀態(tài)量的第一信息量、與相鄰的所有第二智能體通信獲取的所述狀態(tài)量的第二信息量、及與所述第一智能體通信獲取的所述狀態(tài)量的第三信息量。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多智能體系統(tǒng)，其特征在于，所述控制輸入為：
其中，u1i(t)和u2i(t)分別表示第i個跟隨智能體的速度狀態(tài)量和位置狀態(tài)量的控制輸入；α和β分別是相應(yīng)比例因子，其均可為正的常數(shù)并可根據(jù)實際需要設(shè)置；和分別表示第i個跟隨智能體和第j個跟隨智能體之間的速度狀態(tài)量的通信信息量和位置狀態(tài)量的通信信息量；bpi和bvi分別是第i個跟隨智能體與領(lǐng)導(dǎo)智能體之間的速度狀態(tài)量的通信信息量、和第i個跟隨智能體與領(lǐng)導(dǎo)智能體之間的位置狀態(tài)量的通信信息量。
5.一種多智能體系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述多智能體系統(tǒng)包括第一智能體和第二智能體，其中，所述第一智能體能夠與各個所述第二智能體相互通信，當(dāng)所述第二智能體具有至少兩個時，各個所述第二智能體之間能夠相互通信；各個所述第二智能體均包括自適應(yīng)控制器，所述控制方法包括：
當(dāng)所述第二智能體的狀態(tài)量未知或不可測時，利用所述自適應(yīng)控制器實時辨識或度量所述第二智能體的未知狀態(tài)量或不可測狀態(tài)量；
所述未知狀態(tài)量或不可測狀態(tài)量包括速度狀態(tài)量和位置狀態(tài)量，所述自適應(yīng)控制器為：
其中，ci(t)和di(t)分別表示第i個跟隨智能體自身的速度狀態(tài)量和位置狀態(tài)量；α、β、hi和分別是相應(yīng)比例因子，其均為正的常數(shù)，vj和xj分別表示第j個跟隨智能體的速度狀態(tài)量和位置狀態(tài)量；ΔN＝{1，2，…，N}，Δm＝{1，2，…，m}，ΔN/Δm＝{m+1，m+2，…，N}，N為正整數(shù)；和分別是多智能體系統(tǒng)中這兩種狀態(tài)量的通信網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的拉普拉斯矩陣和中第i行、第j列的數(shù)值。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多智能體系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述第二智能體的狀態(tài)量具有至少兩種，該至少兩種狀態(tài)量在不同通信網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)下被通信。
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