[發明專利]用于估計道路邊界的方法和系統

有效

• 申請號: 201710124030.7
• 申請日: 2017-03-03
• 公開（公告）號: CN107176167B
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: C·奧爾森;A·達爾貝克;M·A·卡爾松
• 申請（專利權）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

本發明涉及通過裝載在車輛上的用于估計車輛所處的道路的邊界的邊界估計系統執行的方法。道路包括沿道路在路面上形成直和/或彎曲的間斷或連續線的至少第一車道標識。該系統監控車輛的環境。該系統還檢測至少第一車道標識的一個或多個位置，基于至少第一車道標識的一或多個檢測到的位置估算至少第一車道標識的幾何表示。邊界估計系統還檢測道路的道路邊界的一或多個位置。該系統估算至少第一車道標識的幾何表示與檢測到的道路邊界之間的相對橫向偏移，并基于將至少第一車道標識的幾何表示的至少一個區段橫向移位相對橫向偏移來限定道路的至少一個區段的虛構外邊界。本發明還涉及該邊界估計系統和至少部分包括這種邊界估計系統的車輛。

技術領域

本發明涉及適于裝載在車輛上的邊界估計系統及其中執行的方法，用于估計車輛所處的道路的邊界。

背景技術

由于無數汽車日日夜夜全年無休地圍繞地球沿道路行進著，總是存在由于這個或那個原因而使車輛即將駛離道路的風險。道路偏離可導致身體受傷和/或對自身車輛和/或其它相關車輛的損壞。為了試圖避免車輛離開可駕駛路面，汽車可設置有駕駛員輔助系統。這些系統可監控車輛環境，判斷是否可能即將發生道路偏離，并且可進一步警告和/或干預車輛的轉向系統和/或制動系統以避免即將發生或可能發生的道路偏離。為了評估車輛即將駛離道路的風險，期望確定有關車輛相對于所述道路的道路邊界的位置和道路邊界的形狀即幾何形狀。為了檢測和估計該信息，可利用裝載在車輛上的一個或多個傳感器例如一個或多個攝像機。但是出于種種原因，例如由于可駕駛表面與可駕駛表面外部的區域之間反差不明顯和/或由于道路邊界參差不齊，道路邊界檢測和/或估計的質量可能本身受限。此外，黑暗、特定的路況等等可能加重所述問題。影響可能是在道路邊界的估計幾何形狀中有關車輛相對于道路的位置和/或定向的信息的不確定性。這些不確定性可能負面地影響即將偏離道路風險的評估的精確度。此外，準確地和舒適地提供車輛的自動控制以防止所述車輛離開可駕駛路面的可能性可能受到這些不確定性的負面影響。因此，為了以高效率和令人滿意的性能提供用于防止車輛闖入和/或穿過道路邊界的方法，期望提高道路邊界信息的質量。

EP 2012211例如尤其著手提供改進的周圍環境監控系統，并且因此公開了周圍環境監控系統，其包括被設置為檢測道路邊界的雷達。因為檢測到的道路邊界不形成連續線而是形成不均勻中斷邊界的一大組檢測到的目標，因此EP 2012211建議通過確定其臺肩邊緣的形狀形成估計道路邊界的連續線，這通常是本領域已知的。進一步公開了確定臺肩邊緣的橫向位置，并且隨后基于車輛相對于臺肩邊緣的橫向位置進行干預。但是，雖然EP2012211建議利用雷達改進道路邊界信息的質量，隨后還以改進的方式支持防止即將或可能的道路偏離，但是獲得更高質量的道路邊界信息的可選方案仍然有改進的空間。

發明內容

因此此處實施例的一個目的是提供估計道路邊界的可選方法。根據此處實施例的第一方面，通過裝載在車輛上的用于估計車輛所處的道路的邊界的邊界估計系統執行的方法實現該目的。道路包括被設置為沿道路在路面上形成直和/或彎曲的間斷或連續線的至少第一車道標識。邊界估計系統監控車輛的周圍環境。邊界估計系統還檢測至少第一車道標識的一個或多個位置，并且基于至少第一車道標識的一個或多個位置估算至少第一車道標識的幾何表示。此外，邊界估計系統檢測道路的道路邊界的一個或多個位置。邊界估計系統進一步估算至少第一車道標識的幾何表示與檢測到的道路邊界之間的相對橫向偏移，并且隨后基于將至少第一車道標識的幾何表示的至少一個區段橫向移位所述相對橫向偏移來限定道路的至少一個區段的虛構外邊界。