[發明專利]一種基于光強檢測的自動跟隨方法

有效

• 申請號: 201710123734.2
• 申請日: 2017-03-05
• 公開（公告）號: CN106774437B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 程文云
• 申請（專利權）人: 福建新創錦綸實業有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 35001 福州科揚專利事務所
• 代理人: 李曉芬<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種基于光強檢測的自動跟隨方法，其特征在于，在導軌（3）上設有行走車（1）；導軌下方的目標物佩戴的安全頭盔上設有發光模塊（14）；行走車底部設有光強檢測裝置（11）；

光強檢測裝置具有一個圓弧面；所述的圓弧面上設有多個光強傳感器（5）；多個光強傳感器沿圓弧面的周向等間距布置；

光強檢測裝置用于檢測各光強傳感器從發光模塊獲得的光強量；

行走車上設有電池（8）、電路板（9）和用于驅動行走車的電機（10）；

電路板上集成有MCU，MCU能根據光強檢測裝置檢測的光強信號確定目標物相對行走車的角度，并基于該角度控制行走車的行走，實現行走車對目標物的自動跟隨；

所述的目標物為佩戴安全頭盔的人體；

控制方法如下：

步驟1：光強檢測：

MCU通過多選一切換開關和A/D轉換器，輪詢檢測每一個光強傳感器獲得的光強信號；找出最強光強信號對應的光強傳感器i；

步驟2：計算目標物相對于行走車的角度；

所述的角度為

a=(i-1)*A/(N-1) ;其中N為光強傳感器的總個數；角度單位為度；

A為圓弧面的角度；

以水平方向為零度；且第一個設置在0度位置上，第N個設置在最大角度位置上；

步驟3：計算需要行走的距離S；

S=L*tan（a）；其中tan（.）為正切函數，L為導軌到目標物的垂直距離；

步驟4：MCU驅動行走車向前行走S;再返回步驟1，進行下一輪控制；

A為90°或180°，即圓弧面為四分之一圓形或半圓；

導軌為2條，且平行布置，行走車設置在導軌上，行走車底部設有至少4個行走輪；行走車能沿導軌運動；

行走車底部與目標物之間設有起安全作用的繩索（6）；繩索的上端連接行走車，繩索的下端用于連接目標物；

電路板上設有檢測電路；所述的檢測電路包括多選一切換開關和A/D轉換器；

多個光強傳感器分別接多選一切換開關的多個輸入端；多選一切換開關的輸出端接A/D轉換器的輸入端；A/D轉換器的輸出端接MCU的信號輸入端口；多選一切換開關的通道選擇端接MCU的IO端；

多選一切換開關為16選一的切換開關；多選一切換開關的通道選擇端為4個；

所述的MCU為單片機、DSP或ARM處理器；

行走車的前端或底部設有監控攝像頭；

2條導軌之間設有多根橫梁，橫梁與導軌垂直；多根橫梁等間距均勻布置；所述的行走車底部設有吊環（4），繩索的上端與吊環鉸接；

所述電機為步進電機。