[發明專利]一種機器人拾取的實現方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201710123315.9
• 申請日: 2017-03-03
• 公開（公告）號: CN108537841B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 王曉霞;張毅飛
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T1/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;張博

本發明提供了一種機器人拾取的實現方法、裝置及電子設備，屬于機器視覺領域。機器人拾取的實現方法包括：接收原始三維圖像，所述原始三維圖像為相機對堆積有多個待拾取物體的容器進行拍攝后得到；接收所述待拾取物體的形狀數據；根據所述原始三維圖像和所述形狀數據計算多個待拾取物體中可抓取目標的位置和姿態；根據所述可抓取目標的位置和姿態確定所述可抓取目標的抓取信息，并將所述抓取信息發送給機器人，以便所述機器人根據所述抓取信息拾取可抓取目標。通過本發明的技術方案，能夠實現機器人自動拾取具有中空部分的物體、殼狀物體以及存在纏繞可能的物體。

技術領域

本發明涉及機器視覺領域，特別是指一種機器人拾取的實現方法、裝置及電子設備。

背景技術

近年來，機器視覺快速發展，正逐漸發展為自動化技術中必不可少的一部分；為了提高效率，節省時間和人力資源，技術人員研發出很多貨物的自動化拾取、分揀、包裝為一體的機器人，例如三桿并聯delta機器人等。

但是現有技術的機器人僅能自動拾取具有較大平面的物體、實心物體或堆積規則的物體，對于具有中空部分的物體、殼狀物體以及存在纏繞可能的物體，尚且不能有效地拾取。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種機器人拾取的實現方法、裝置及電子設備，能夠實現機器人自動拾取具有中空部分的物體、殼狀物體以及存在纏繞可能的物體。

為解決上述技術問題，本發明的實施例提供技術方案如下：

一方面，提供一種機器人拾取的實現方法，包括：

接收原始三維圖像，所述原始三維圖像為相機對堆積有多個待拾取物體的容器進行拍攝后得到；

接收所述待拾取物體的形狀數據；

根據所述原始三維圖像和所述形狀數據計算多個待拾取物體中可抓取目標的位置和姿態；

根據所述可抓取目標的位置和姿態確定所述可抓取目標的抓取信息，并將所述抓取信息發送給機器人，以便所述機器人根據所述抓取信息拾取可抓取目標。

進一步地，所述根據所述原始三維圖像和所述形狀數據計算多個待拾取物體中可抓取目標的位置和姿態包括：

對所述原始三維圖像進行處理，得到多個待拾取物體的空間三維點集；

遍歷容器上方的各個視角，根據所述空間三維點集對每一視角生成三維圖像，對三維圖像進行切片，根據所述形狀數據在切片后的圖像上識別待判斷目標；

計算每一待判斷目標的可抓取性，并將可抓取性大于第一閾值的待判斷目標確定為可抓取目標；

識別每一可抓取目標的位置和姿態。

進一步地，所述對所述原始三維圖像進行處理，得到多個待拾取物體的空間三維點集包括：

去除所述原始三維圖像中的容器外的圖像數據、容器的圖像數據和噪聲；

將去除容器外的圖像數據、容器的圖像數據和噪聲后的原始三維圖像轉換成空間三維點集。

進一步地，所述遍歷容器上方的各個視角，根據所述空間三維點集對每一視角生成三維圖像，對三維圖像進行切片，根據所述形狀數據在切片后的圖像上識別待判斷目標包括：

設置第一視角范圍和視角循環次數；

在每一視角循環階段，對該視角循環階段下的每一視角生成三維圖像，對三維圖像進行切片，識別出切片后的圖像上的待判斷目標；

對比所有視角循環階段獲取的待判斷目標，去除其中重復的待判斷目標。

進一步地，所述在每一視角循環階段，對該視角循環階段下的每一視角生成三維圖像，對三維圖像進行切片，識別出切片后的圖像上的待判斷目標包括：