[發明專利]負載攝像裝置的飛行器云臺穩定性測試方法

有效

• 申請號: 201710121619.1
• 申請日: 2017-03-02
• 公開（公告）號: CN106892133B
• 公開（公告）日: 2019-12-27
• 發明（設計）人: 王峰;李賓;張慶峰
• 申請（專利權）人: 武漢星巡智能科技有限公司
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60
• 代理公司: 43235 長沙軒榮專利代理有限公司
• 代理人: 黃藝平

1.一種負載攝像裝置的飛行器云臺穩定性測試方法，其特征在于，所述云臺穩定性測試方法包括以下步驟：

S1提供一負載攝像裝置的飛行器云臺穩定性測試設備，所述負載攝像裝置的飛行器云臺穩定性測試設備包括：第一支撐部件，設于所述第一支撐部件上的橫滾驅動部件、位于所述第一支撐部件頂部的第二支撐部件，設于所述第二支撐部件一端的俯仰驅動部件和夾持所述云臺的云臺夾持部，所述俯仰驅動部件與所述云臺夾持部通過轉軸連接，所述橫滾驅動部件可驅動所述第二支撐部件發生橫滾運動；

S2攝像裝置標定步驟：標定設于所述飛行器云臺的攝像裝置的參數；

S3分別獲取所述攝像裝置在橫滾向偏轉狀態和俯仰向偏轉狀態下拍攝的至少兩幅圖像；

S4圖像預處理步驟：消除所述圖像中的高斯噪聲；

S5檢測與匹配步驟：檢測圖像特征點，進行所述圖像特征點匹配；

S6穩定性量化評價步驟：依據匹配后的所述圖像特征點，計算出所述攝像裝置在橫滾向偏轉狀態和俯仰向偏轉狀態下的姿態角變化值，評價所述飛行器云臺的穩定性。

2.如權利要求1所述的負載攝像裝置的飛行器云臺穩定性測試方法，其特征在于，所述步驟S5進一步包括以下步驟：

S51檢測并提取圖像特征點；

S52采用Brute-Force匹配算法進行所述圖像特征點的匹配；

S53消除錯誤匹配的圖像特征點。

3.如權利要求1或2所述的負載攝像裝置的飛行器云臺穩定性測試方法，其特征在于，所述步驟S6進一步包括：

S61依據匹配后的所述圖像特征點，獲取符合預設條件的旋轉矩陣；

S62將所述旋轉矩陣進行歐拉角轉換獲得所述攝像裝置在橫滾向偏轉狀態和俯仰向偏轉狀態下的姿態角變化值；

S63評價所述飛行器云臺的穩定性。

4.如權利要求3所述的負載攝像裝置的飛行器云臺穩定性測試方法，其特征在于，所述步驟S61進一步包括：

S611根據匹配圖像特征點對的集合來求解基礎矩陣F；

S612根據基礎矩陣F和所述攝像裝置的參數求解本征矩陣E；

S613對所述本征矩陣E進行奇異值分解得到旋轉矩陣R；

S614篩選出符合預設條件的旋轉矩陣R。