[發明專利]車輛行駛自動控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710120748.9
• 申請日: 2017-03-02
• 公開（公告）號: CN108528449B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 黃忠偉;姜波
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;G06K9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明公開了一種車輛行駛自動控制方法和裝置，其中，方法包括：根據從前置3D相機獲取主體車輛前方環境的第一圖像和第二圖像，識別前方目標車輛和后方目標車輛；獲取隧道信息和限速信息；根據隧道信息和限速信息改變主體車輛的巡航車速上限和巡航安全距離的設置；根據隧道信息調整前置3D相機的焦距，根據前方目標車輛的運動參數，以及后方目標車輛對主體車輛的運動參數進行隧道內巡航控制。由此，提高了隧道內車輛的行駛安全性。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種車輛行駛自動控制方法和裝置。

背景技術

目前，車輛的自適應巡航系統的關注度越來越高，在車輛自適應巡航系統中，用戶設定所希望的車速，系統利用低功率雷達或紅外線光束得到前方車輛的確切位置，如果發現前方車輛減速或監測到新目標，系統就會發送執行信號給發動機或制動系統來降低車速使車輛和前方車輛保持一個安全的行駛距離。當前方道路沒車時又會加速恢復到設定的車速，雷達系統會自動監測下一個目標。車輛的自適應巡航控制系統代替用戶控制車速，避免了頻繁的取消和設定巡航控制，使自適應巡航系統適合于更多的路況，為用戶提供了一種更輕松的駕駛方式。

然而，對于多個目標車輛行駛于隧道的情況，毫米波雷達等測距傳感器并不能很好地識別車道線。因此僅安裝載毫米波雷達的主體車輛很可能將本車道的目標車輛識別為在非本車道，并可能將非本車道的目標車輛識別為在本車道，可能導致主體車輛的自適應巡航系統執行錯誤的制動或制動延遲，主體車輛的行駛安全性低。

發明內容

本發明的目的旨在至少在一定程度上解決上述的技術問題之一。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種車輛行駛自動控制方法，該方法提高了隧道內車輛的行駛安全性。

本發明的第二個目的在于提出一種車輛行駛自動控制裝置。

為了實現上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種車輛行駛自動控制方法，包括：從前置3D相機獲取主體車輛前方環境的第一圖像和第二圖像，其中，第一圖像為彩色或亮度圖像，第二圖像為深度圖像；根據所述第一圖像獲取前方公路車道線；根據所述第一圖像的成像參數和所述前方公路車道線獲取第三圖像和后方公路車道線；根據所述第一圖像和所述第二圖像之間的交織映射關系將所述前方公路車道線映射至所述第二圖像中生成多個前方車輛識別范圍；根據所有前方車輛識別范圍識別前方目標車輛；根據所述第三圖像和所述后方公路車道線生成多個后方車輛識別范圍；從毫米波雷達獲取后方目標車輛參數組，根據所述毫米波雷達的安裝參數將所述后方目標車輛參數組投影到所述第三圖像中以獲取多個后方目標車輛參數點；根據所有后方車輛識別范圍和所述多個后方目標車輛參數點識別后方目標車輛；獲取隧道信息和限速信息；根據所述隧道信息和所述限速信息改變所述主體車輛的巡航車速上限和巡航安全距離的設置；根據所述隧道信息調整所述前置3D相機的焦距，根據所述前方目標車輛的運動參數，以及所述后方目標車輛對所述主體車輛的運動參數進行隧道內巡航控制。

本發明實施例的車輛行駛自動控制方法，從前置3D相機獲取主體車輛前方環境的第一圖像和第二圖像，獲取前公路車道線，并根據第一圖像的成像參數和前方公路車道線獲取第三圖像和后方公路車道線，根據第一圖像和第二圖像之間的交織映射關系將前方公路車道線映射至第二圖像中生成多個前方車輛識別范圍，以根據前方車輛識別范圍識別前方目標車輛，根據第三圖像和后方公路車道線生成多個后方車輛識別范圍，且從毫米波雷達獲取后方目標車輛參數組，根據毫米波雷達的安裝參數將后方目標車輛參數組投影到第三圖像中以獲取多個后方目標車輛參數點，從而識別出后方目標車輛，最后獲取隧道信息和限速信息，根據隧道信息和限速信息改變主體車輛的巡航車速上限和巡航安全距離的設置以及根據隧道信息調整前置3D相機的焦距，根據前方目標車輛的運動參數以及后方目標車輛對主體車輛的運動參數進行隧道內巡航控制。由此，能夠使得主體車輛根據公路車道線環境信息控制主體車輛的制動，減少不必要的制動調整，有效地減少了追尾碰撞風險，提高了主體車輛在隧道中的行駛安全性。