[發明專利]車輛行駛自動控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710120516.3
• 申請日: 2017-03-02
• 公開（公告）號: CN108528448B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 黃忠偉;姜波
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;G06K9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明提出一種車輛行駛自動控制方法和裝置，其中，該方法包括：根據第一圖像獲取前方公路車道線，根據第一圖像和第二圖像之間的交織映射關系將前方公路車道線映射至第二圖像中生成多個前方車輛識別范圍識別前方目標車輛并生成前方目標車輛范圍，根據第一圖像和第二圖像之間的交織映射關系將前方目標車輛范圍映射至第一圖像中生成前方車燈識別區域識別相應前方目標車輛的車尾轉向燈，根據隧道信息和限速信息改變主體車輛的巡航車速上限和巡航安全距離的設置，根據隧道信息調整相機的焦距，根據前方目標車輛的運動參數對主體車輛的運動參數進行隧道內巡航控制。由此，能夠對隧道內巡航進行正確控制，提高了主體車輛的行駛安全性。

技術領域

本發明涉及汽車控制技術領域，尤其涉及一種車輛行駛自動控制方法和裝置。

背景技術

目前，車輛自適應巡航系統通常使用毫米波雷達、激光雷達等作為測距傳感器。由此，主體車輛通過安裝上述任一種類型的測距傳感器就可以感測主體車輛前方的多個目標車輛并自適應地調整巡航系統的運動參數。

然而，對于多個目標車輛行駛于隧道的情況，毫米波雷達、激光雷達等測距傳感器并不能很好地識別車道線。因此僅安裝載毫米波雷達或激光雷達的主體車輛很可能將本車道的目標車輛識別為在非本車道，并可能將非本車道的目標車輛識別為在本車道，可能導致主體車輛的自適應巡航系統執行錯誤的制動或加速動作，主體車輛的行駛安全性低。

發明內容

本發明的目的旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種車輛行駛自動控制方法，該方法能夠使得主體車輛的自適應巡航系統執行正確的制動或加速動作，減少不必要的制動調整，提高了主體車輛的行駛安全性和經濟性、以及提高了主體車輛駕駛員在進出隧道過程中的操作便利性。

本發明的第二個目的在于提出一種車輛行駛自動控制裝置。

為達上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種車輛行駛自動控制方法，包括：從3D相機獲取主體車輛前方環境的第一圖像和第二圖像，其中，所述第一圖像為色彩或亮度圖像，所述第二圖像為深度圖像；根據所述第一圖像獲取前方公路車道線，根據所述第一圖像和所述第二圖像之間的交織映射關系將所述前方公路車道線映射至所述第二圖像中生成多個前方車輛識別范圍；根據所有前方車輛識別范圍識別前方目標車輛；獲取隧道信息和限速信息；根據所述隧道信息和所述限速信息改變所述主體車輛的巡航車速上限和巡航安全距離的設置；根據所述隧道信息調整所述3D相機的焦距，根據所述前方目標車輛的運動參數對所述主體車輛的運動參數進行隧道內巡航控制。

本發明實施例的車輛行駛自動控制方法，首先從3D相機獲取主體車輛前方環境的第一圖像和第二圖像，并根據第一圖像獲取前方公路車道線，再根據第一圖像和第二圖像之間的交織映射關系將前方公路車道線映射至第二圖像中生成多個前方車輛識別范圍以識別前方目標車輛，最后獲取隧道信息和限速信息，并根據隧道信息和限速信息改變主體車輛的巡航車速上限和巡航安全距離的設置，再根據隧道信息調整3D相機的焦距以及根據前方目標車輛的運動參數對主體車輛的運動參數進行隧道內巡航控制。由此，能夠使得主體車輛的自適應巡航系統執行正確的制動或加速動作，減少不必要的制動調整，提高了主體車輛的行駛安全性和經濟性、以及提高了主體車輛駕駛員在進出隧道過程中的操作便利性。