[發明專利]巖石檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 201710118126.2
• 申請日: 2017-03-01
• 公開（公告）號: CN106898008A
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發明（設計）人: 曹云峰;李海波;丁萌;莊麗葵;胡運強;淘江;張洲宇
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/33;G06T7/50
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 宋南

1.一種巖石檢測方法，其特征在于，應用于火星地表巖石檢測，所述方法包括：

獲取火星地表待測區域的光學圖像以及深度圖像；

將所述光學圖像以及所述深度圖像進行配準；

分別獲取配準后的所述光學圖像的光學圖像顯著圖以及配準后的所述深度圖像的深度圖像顯著圖；

將所述光學圖像顯著圖以及所述深度圖像顯著圖融合獲得融合顯著圖；

確定所述融合顯著圖中巖石所在位置，從而確定待測區域內巖石所在位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述光學圖像以及所述深度圖像進行配準包括：

確定多個標記點分別在光學圖像中的第一坐標以及在深度圖像中的第二坐標；

計算所述第一坐標以及所述第二坐標之間的轉換參數；

根據所述轉換參數，將所述光學圖像以及所述深度圖像轉換到同一坐標系內。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過基于圖論的視覺顯著性算法獲取配準后的所述光學圖像的光學圖像顯著圖。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過基于形狀先驗的顯著性檢測的方法獲取配準后的所述深度圖像的深度圖像顯著圖。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定融合顯著圖中巖石所在位置包括：

確定所述巖石對應的位置在融合顯著圖中的像素值；

確定所述融合顯著圖中所述像素值對應的區域為所述巖石所在的位置。

6.一種巖石檢測裝置，其特征在于，應用于火星地表巖石檢測，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取火星地表待測區域的光學圖像以及深度圖像；

配準模塊，用于將所述光學圖像以及所述深度圖像進行配準；

顯著圖獲取模塊，用于分別獲取配準后的所述光學圖像的光學圖像顯著圖以及配準后的所述深度圖像的深度圖像顯著圖；

融合模塊，用于將所述光學圖像顯著圖以及所述深度圖像顯著圖融合獲得融合顯著圖；

巖石檢測模塊，用于確定所述融合顯著圖中巖石所在位置，從而確定待測區域內巖石所在位置。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述配準模塊包括：

標記點確定子模塊，用于確定多個標記點分別在光學圖像中的第一坐標以及在深度圖像中的第二坐標；

轉換關系獲取子模塊，用于計算所述第一坐標以及所述第二坐標之間的轉換參數；

轉換子模塊，用于根據所述轉換參數，將所述光學圖像以及所述深度圖像轉換到同一坐標系內。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述顯著圖獲取模塊用于通過基于圖論的視覺顯著性算法獲取配準后的所述光學圖像的光學圖像顯著圖。

9.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述顯著圖獲取模塊用于通過基于形狀先驗的顯著性檢測的方法獲取配準后的所述深度圖像的深度圖像顯著圖。

10.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述巖石檢測模塊包括：

像素確定子模塊，用于確定所述巖石對應的位置在融合顯著圖中的像素值；

位置確定子模塊，用于確定所述融合顯著圖中所述像素值對應的區域為所述巖石所在的位置。