[發明專利]一種2?PRRR構型的并聯式微創手術機械手

在審

• 申請號: 201710118041.4
• 申請日: 2017-03-01
• 公開（公告）號: CN106890027A
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發明（設計）人: 陳巧紅;戴波;黃鵬成;李秦川
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A61B34/32
• 分類號: A61B34/32;G09B9/00;G09B23/28
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司33101
• 代理人: 王洪新,王之懷

1.一種2-PRRR構型的并聯式微創手術機械手，其特征在于：該機械手包括可轉動地定位在動平臺(3)上的手術模塊、位于動平臺下方的底座(5)以及并聯連接在動平臺與底座之間以驅動手術模塊運動的兩個分支機構；

每個分支機構包括依次連接在動平臺與底座之間的第一轉動副(21)、第一連桿(11)、第二轉動副(22)、第二連桿(12)、第三轉動副(23)、移動副(28)的鉸接套以及作為移動副滑桿的第三連桿(13)；每個分支機構中，第一轉動副軸線與第二轉動副軸線互相平行并且垂直于手術模塊轉動軸線與移動副移動軸線；第三轉動副軸線平行于移動副移動軸線并且垂直于手術模塊轉動軸線；兩個分支機構中的移動副移動軸線與手術模塊轉動軸線相交于一點。

2.根據權利要求1所述的2-PRRR構型的并聯式微創手術機械手，其特征在于：所述手術模塊包括可轉動地定位在動平臺上且伸入底座下方的手術工具(4)以及用于驅動手術工具旋轉的電機(41)；所述電機的轉動軸線與手術模塊轉動軸線共軸。

3.根據權利要求2所述的2-PRRR構型的并聯式微創手術機械手，其特征在于：所述電機通過支架(42)固定在動平臺上方。