[發(fā)明專利]一種基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710117372.6
• 申請日: 2017-03-01
• 公開（公告）號: CN106826767B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設計）人: 趙龍海;陳強;何永和;張延亮;朱虹
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞松山湖機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 羅曉林;楊桂洋

1.一種基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機構(gòu)，包括固定機架、抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)和兩個三自由度平動結(jié)構(gòu)，兩個三自由度平動結(jié)構(gòu)對稱安裝在固定機架的兩側(cè)，其特征在于，所述抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)包括：

夾鉗，該夾鉗由兩個夾鉗連桿構(gòu)成，該兩個夾鉗連桿交叉設置且通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，該兩個夾鉗連桿以轉(zhuǎn)軸為轉(zhuǎn)動中心進行開合運動；

兩個三維平動連桿，其中一個三維平動連桿與其中一個三自由度平動結(jié)構(gòu)固定連接，另外一個三維平動連桿與另外一個三自由度平動結(jié)構(gòu)固定連接，三自由度平動結(jié)構(gòu)帶動三維平動連桿在X軸、Y軸和Z軸三個方向的平移運動；

兩個虎克鉸，該虎克鉸具有垂直設置的豎直桿軸和水平桿軸，其中一個虎克鉸與其中一個三維平動連桿連接，另外一個虎克鉸與另外一個三維平動連桿連接，虎克鉸的豎直桿軸插裝入三維平動連桿中與該三維平動連桿轉(zhuǎn)動連接，該虎克鉸的下端向下延伸使水平桿軸位于三維平動連桿下方，該虎克鉸以豎直桿軸的軸線為轉(zhuǎn)動中心線相對于三維平動連桿進行轉(zhuǎn)動；

夾鉗連桿上端與虎克鉸下端的水平桿軸轉(zhuǎn)動連接，夾鉗連桿以水平桿軸為轉(zhuǎn)動中心進行轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述兩個虎克鉸平行設置，兩個虎克鉸下端的水平桿軸及轉(zhuǎn)軸相互平行。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述兩個三維平動連桿與兩個三自由度平動結(jié)構(gòu)連接后，該兩個三維平動連桿之間形成間隙區(qū)間，夾鉗連桿設在該兩個三維平動連桿之間的間隙區(qū)間內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述三維平動連桿上設有水平連接件和兩個豎直連接件，該三維平動連桿通過水平連接件和兩個豎直連接件與三自由度平動結(jié)構(gòu)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述兩個豎直連接件對稱設置在三維平動連桿上。