[發(fā)明專利]一種基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710117372.6
• 申請(qǐng)日: 2017-03-01
• 公開（公告）號(hào): CN106826767B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙龍海;陳強(qiáng);何永和;張延亮;朱虹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞松山湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 羅曉林;楊桂洋

1.一種基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定機(jī)架、抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)和兩個(gè)三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)，兩個(gè)三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)對(duì)稱安裝在固定機(jī)架的兩側(cè)，其特征在于，所述抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)包括：

夾鉗，該夾鉗由兩個(gè)夾鉗連桿構(gòu)成，該兩個(gè)夾鉗連桿交叉設(shè)置且通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該兩個(gè)夾鉗連桿以轉(zhuǎn)軸為轉(zhuǎn)動(dòng)中心進(jìn)行開合運(yùn)動(dòng)；

兩個(gè)三維平動(dòng)連桿，其中一個(gè)三維平動(dòng)連桿與其中一個(gè)三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)固定連接，另外一個(gè)三維平動(dòng)連桿與另外一個(gè)三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)固定連接，三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)三維平動(dòng)連桿在X軸、Y軸和Z軸三個(gè)方向的平移運(yùn)動(dòng)；

兩個(gè)虎克鉸，該虎克鉸具有垂直設(shè)置的豎直桿軸和水平桿軸，其中一個(gè)虎克鉸與其中一個(gè)三維平動(dòng)連桿連接，另外一個(gè)虎克鉸與另外一個(gè)三維平動(dòng)連桿連接，虎克鉸的豎直桿軸插裝入三維平動(dòng)連桿中與該三維平動(dòng)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該虎克鉸的下端向下延伸使水平桿軸位于三維平動(dòng)連桿下方，該虎克鉸以豎直桿軸的軸線為轉(zhuǎn)動(dòng)中心線相對(duì)于三維平動(dòng)連桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；

夾鉗連桿上端與虎克鉸下端的水平桿軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，夾鉗連桿以水平桿軸為轉(zhuǎn)動(dòng)中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述兩個(gè)虎克鉸平行設(shè)置，兩個(gè)虎克鉸下端的水平桿軸及轉(zhuǎn)軸相互平行。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述兩個(gè)三維平動(dòng)連桿與兩個(gè)三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)連接后，該兩個(gè)三維平動(dòng)連桿之間形成間隙區(qū)間，夾鉗連桿設(shè)在該兩個(gè)三維平動(dòng)連桿之間的間隙區(qū)間內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述三維平動(dòng)連桿上設(shè)有水平連接件和兩個(gè)豎直連接件，該三維平動(dòng)連桿通過水平連接件和兩個(gè)豎直連接件與三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述兩個(gè)豎直連接件對(duì)稱設(shè)置在三維平動(dòng)連桿上。