[發明專利]一種雙余度機載飛控計算機

有效

• 申請號: 201710117227.8
• 申請日: 2017-03-01
• 公開（公告）號: CN106933094B
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 趙磊
• 申請（專利權）人: 北京天恒長鷹科技股份有限公司
• 主分類號: G05B9/03
• 分類號: G05B9/03
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 董李欣

1.一種使用雙余度機載飛控計算機的故障處理方法，所述雙余度機載飛控計算機包括主邏輯控制板卡、備邏輯控制板卡和調度板卡；所述調度板卡具備主插槽和備插槽，所述主邏輯控制板卡安裝在主插槽中，所述備邏輯控制板卡安裝在備插槽中，包括如下步驟：

當所述主邏輯控制板卡出現故障時，首先地面控制系統通過CAN總線向主邏輯控制板卡發送切換為靜默模式的指令，如果故障程度不高，則主邏輯控制板卡響應上述指令進入靜默模式；如果故障程度過高使主邏輯控制板卡無法響應指令，則通過CAN總線向調度板卡和備邏輯控制板卡發送主板斷電指令，調度板卡和備邏輯控制板卡響應該指令，分別發出高電平與無輸出斷開信號，從而切斷主邏輯控制板卡的電源模塊；之后，地面控制系統通過CAN總線發送指令，使備邏輯控制板卡進入工作模式；

當所述調度板卡出現故障時，如果主邏輯控制板卡出現故障，地面控制系統通過上述CAN總線向主邏輯控制板卡發送切換為靜默模式的指令，如果故障程度不高，則主邏輯控制板卡響應指令進入靜默模式；如果故障程度過高使主邏輯控制板卡無法響應指令，則通過向調度板卡和備邏輯控制板卡發送主板斷電指令，主邏輯控制板卡斷電，故障被隔離。

2.一種雙余度機載飛控計算機的開機上電方法，所述雙余度機載飛控計算機包括主邏輯控制板卡、備邏輯控制板卡和調度板卡；所述調度板卡具備主插槽和備插槽，所述主邏輯控制板卡安裝在主插槽中，所述備邏輯控制板卡安裝在備插槽中，包括如下步驟：

(1)、主邏輯控制板卡插入主插槽，備邏輯控制板卡插入備插槽；

(2)、計算機上電，調度板卡初始化之后，主邏輯控制板卡和備邏輯控制板卡上電初始化；調度板卡識別主備插槽上是否有板卡在插入，若識別到只有主插槽有板卡插入則進入單余度模式；若識別到只有備插槽有板卡插入則通過總線發出報警信息，提示用戶機載飛控計算機異常；若識別到兩個插槽均有板卡插入，則分別向主備插槽板卡發起首次通信，并讀取主備插槽上板卡配置信息，調度板卡內軟件切換到主備工作模式；

(3)、主邏輯控制板卡通過調度板卡發起的首次通信中的配置信息自動識別當前插槽為主插槽，板內軟件切換到主控制器模式；備邏輯控制板卡自動識別當前插槽為備插槽，板內軟件切換到備控制器模式；

(4)、主邏輯控制板卡和備邏輯控制板卡讀取調度板卡的配置信息，識別為某種類型無人飛行器的調度板卡，軟件切換到該類型下的模式；

(5)、計算機自檢，和地面站通信，下傳當前計算機狀態，包括硬件版本，軟件版本，主備工作模式，以及識別到的調度板卡的配置信息，電壓，溫度，氣壓信息；

(6)、計算機等待地面指令。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于：

所述主、備邏輯控制板卡接收所述機載飛控計算機的位置、姿態及其他相關信息，根據預先設定的航跡或者飛行任務進行解算，最后通過總線向機載飛控計算機的各執行機構輸出控制指令。

4.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于：

上述調度板卡為固定翼調度板卡、直升機調度板卡、或浮空器調度板卡。

5.如權利要求2所述的方法，其特征在于：

所述主、備邏輯控制板卡采用不同的軟件架構和硬件封裝，并由兩套獨立的電源模塊分別供電。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于：

所述主邏輯控制板卡的電源模塊由備邏輯控制板卡和調度板卡共同控制，所述備邏輯控制板卡的電源模塊由主邏輯控制板卡和調度板卡共同控制。

7.如權利要求1或5所述的方法，其特征在于：

所述主邏輯控制板卡、備邏輯控制板卡和調度板卡均通過CAN收發器與CAN總線獨立通信，響應來自遙測系統的指令。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于：

所述CAN收發器采用獨立DC-DC供電。