[發(fā)明專利]一種基于差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710116943.4
• 申請(qǐng)日: 2017-03-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106625614B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙龍海;陳強(qiáng);何永和;張延亮;朱虹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞松山湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/08;F16H48/12
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 羅曉林;楊桂洋

1.一種基于差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

固定機(jī)架；

兩個(gè)三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)，該兩個(gè)三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)對(duì)稱安裝在固定機(jī)架兩側(cè)；

差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，該差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)由兩根差速連桿、兩個(gè)虎克鉸、兩根三維平動(dòng)連桿和末端執(zhí)行器構(gòu)成，兩根差速連桿通過(guò)移動(dòng)副連接；

一個(gè)三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)固定連接一根三維平動(dòng)連桿，一根三維平動(dòng)連桿上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝一個(gè)虎克鉸，一個(gè)虎克鉸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝一根差速連桿，末端執(zhí)行器分別與兩根差速連桿連接；另外一個(gè)三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)固定連接另外一根三維平動(dòng)連桿，另外一根三維平動(dòng)連桿上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝另外一個(gè)虎克鉸，另外一個(gè)虎克鉸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝另外一根差速連桿；

虎克鉸具有水平連接端和豎直連接端，該虎克鉸的豎直連接端與三維平動(dòng)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接、水平連接端與差速連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述兩個(gè)虎克鉸的水平連接端和豎直連接端均朝向相反方向伸出，其中一個(gè)虎克鉸的豎直連接端豎直向上伸出設(shè)置，另外一個(gè)虎克鉸的豎直連接端豎直向下伸出設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述末端執(zhí)行器與其中一個(gè)差速連桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連、與另一個(gè)差速連桿通過(guò)螺旋副相連，該末端執(zhí)行器以差速連桿的中心軸線為轉(zhuǎn)動(dòng)中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述虎克鉸的水平連接端的中心軸線與豎直連接端的中心軸線相互垂直。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述兩個(gè)虎克鉸的水平連接端的中心軸線相互平行，兩個(gè)虎克鉸的豎直連接端的中心軸線相互平行。