[發明專利]基準偏差消除方法及裝置

有效

• 申請號: 201710115355.9
• 申請日: 2017-03-01
• 公開（公告）號: CN106802150B
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 徐帆;尚騰;李學鋒;曹潔;王輝;張宇;王會霞;吳驍
• 申請（專利權）人: 北京航天自動控制研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C25/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 范曉毅

1.一種基準偏差消除方法，其特征在于，包括：

獲取從慣性測量組合相對于主慣性測量組合的方位差；

當所述主慣性測量組合和所述從慣性測量組合加電后，分別采集所述主慣性測量組合和所述從慣性測量組合的加速度計信息；

根據所述主慣性測量組合的加速度計信息，計算所述主慣性測量組合的不水平度，且根據所述從慣性測量組合的加速度計信息，計算所述從慣性測量組合的不水平度；

根據所述方位差、所述主慣性測量組合的不水平度、以及所述從慣性測量組合的不水平度，計算所述從慣性測量組合到所述主慣性測量組合的基準轉換矩陣；

當所述主慣性測量組合切換至所述從慣性測量組合后，利用所述基準轉換矩陣，消除運載器慣性導航數據的基準偏差；

其中，所述基準偏差包括主慣性測量組合及從慣性測量組合的俯仰不水平度差值，還包括主慣性測量組合及從慣性測量組合的偏航不水平度差值；

不水平度為主慣性測量組合及從慣性測量組合的俯仰不水平度及偏航不水平度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述主慣性測量組合切換至所述從慣性測量組合后，利用所述基準轉換矩陣，消除運載器導航數據的基準偏差，包括：

當所述主慣性測量組合切換至所述從慣性測量組合后，將運載器慣性導航數據構成的導航矩陣與所述基準轉換矩陣相乘，以消除所述運載器慣性導航數據的基準偏差。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述加速度計信息包括y軸加速度計輸出數據和z軸加速度計輸出數據；所述不水平度包括俯仰不水平度和偏航不水平度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述主慣性測量組合的不水平度的計算公式為：

公式(1)中，為主慣性測量組合的俯仰不水平度，ψ₀₁為主慣性測量組合的偏航不水平度，T₁為累積時間，g₀為當地重力加速度，δW_y1^*為主慣性測量組合的y軸加速度計輸出數據，δW_z1^*為主慣性測量組合的Z軸加速度計輸出數據；

所述從慣性測量組合的不水平度的計算公式為：

公式(2)中，為從慣性測量組合的俯仰不水平度，ψ₀₂為從慣性測量組合的偏航不水平度，T₁為累積時間，g₀為當地重力加速度，δW_y2^*為從慣性測量組合的y軸加速度計輸出數據，δW_z2^*為從慣性測量組合的Z軸加速度計輸出數據。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基準轉換矩陣的計算公式為：

公式(3)中，[A]₂₁為從慣性測量組合到主慣性測量組合的基準轉換矩陣，ψ₀₁為主慣性測量組合的偏航不水平度，為主慣性測量組合的俯仰不水平度，ΔA₁₂為從慣性測量組合相對于主慣性測量組合的方位差，為從慣性測量組合的俯仰不水平度，ψ₀₂為從慣性測量組合的偏航不水平度。

6.一種基準偏差消除裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取從慣性測量組合相對于主慣性測量組合的方位差；

采集模塊，用于當所述主慣性測量組合和所述從慣性測量組合加電后，分別采集所述主慣性測量組合和所述從慣性測量組合的加速度計信息；

第一計算模塊，用于根據所述主慣性測量組合的加速度計信息，計算所述主慣性測量組合的不水平度，且根據所述從慣性測量組合的加速度計信息，計算所述從慣性測量組合的不水平度；

第二計算模塊，用于利用所述方位差、所述主慣性測量組合的不水平度、以及所述從慣性測量組合的不水平度，計算所述從慣性測量組合到所述主慣性測量組合的基準轉換矩陣；

偏差消除模塊，用于當所述主慣性測量組合切換至所述從慣性測量組合后，利用所述基準轉換矩陣，消除運載器慣性導航數據的基準偏差。