[發(fā)明專(zhuān)利]一種無(wú)人機(jī)建筑物繞飛巡檢航線規(guī)劃方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710115274.9
• 申請(qǐng)日: 2017-03-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106871903A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊守斌;馬培娜;潘偉;姜錦子;于登昌;婁杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 青島薩納斯智能科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/20
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/20
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種無(wú)人機(jī)建筑物繞飛巡檢航線規(guī)劃方法，其特征在于：其包括以下的步驟：

（1）獲取目標(biāo)建筑物及無(wú)人機(jī)作業(yè)數(shù)據(jù)，記為建筑物長(zhǎng)a米，寬b米，高C米；無(wú)人機(jī)作業(yè)距離建筑物寬度為m米，作業(yè)高幅為n米；

（2）確定無(wú)人機(jī)的起飛點(diǎn)，以此起飛點(diǎn)作為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系；

（3）將無(wú)人機(jī)的航線拆分成若干繞飛平面，獲取每個(gè)繞飛平面中無(wú)人機(jī)的拐點(diǎn)及爬升點(diǎn)坐標(biāo)；

（4）根據(jù)每個(gè)繞飛平面中無(wú)人機(jī)的拐點(diǎn)及爬升點(diǎn)坐標(biāo)確定巡檢航線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人機(jī)建筑物繞飛巡檢航線規(guī)劃方法，其特征在于：步驟（2）中，具體方法如下：將立體坐標(biāo)系，轉(zhuǎn)化為兩個(gè)平面直角坐標(biāo)系；第一直角坐標(biāo)系以無(wú)人機(jī)的起飛點(diǎn)作為原點(diǎn)，平行于建筑物的長(zhǎng)寬分別做x軸，y軸；第二直角坐標(biāo)系以無(wú)人機(jī)起飛點(diǎn)作為原點(diǎn)，平行于無(wú)人機(jī)爬升軸為Y軸，平行于建筑物長(zhǎng)為X軸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無(wú)人機(jī)建筑物繞飛巡檢航線規(guī)劃方法，其特征在于：步驟（3）中，具體方法如下：

根據(jù)建筑物高度與無(wú)人機(jī)作業(yè)高幅確定繞飛平面，則無(wú)人機(jī)需要有c/n個(gè)飛行平面才能繞飛覆蓋建筑物，設(shè)第i個(gè)繞飛平面的第一拐點(diǎn)記為d1i，第二拐點(diǎn)記為d2i，第三拐點(diǎn)記為d3i，爬升點(diǎn)坐標(biāo)記為p_i，則

d11(a+2m,m,n), d21(a+2m,b+2m,n), d31(0,b+2m,n),p₁(0,0,n)i=1

d12(a+2m,m,2n), d22(a+2m,b+2m,2n), d32(0,b+2m,2n),p₂(0,0,2n)i=2

d13(a+2m,m,3n), d23(a+2m,b+2m,3n), d33(0,b+2m,3n),p₃(0,0,3n)i=3

……

d1i(a+2m,m,in), d2i(a+2m,b+2m,in), d3i(0,b+2m,in),p_i(0,0,in)i=c/n。