[發(fā)明專利]一種兩層兩環(huán)連桿可展單元及基于該單元的空間可展機構(gòu)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710114975.0 | 申請日： | 2017-02-28 |
| 公開（公告）號： | CN106695798A | 公開（公告）日： | 2017-05-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 曹文熬;楊棟皓;王玉丹 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國地質(zhì)大學(xué)（武漢） |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武漢知產(chǎn)時代知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司42238 | 代理人： | 曹雄 |
| 地址： | 430074 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 兩層兩環(huán) 連桿 單元 基于 空間 機構(gòu) | ||
1.一種兩層兩環(huán)連桿可展單元，其特征在于：它包括基座(FB)、第一轉(zhuǎn)動副(R1)、第一連桿(L1)、第二轉(zhuǎn)動副(R2)、第二連桿(L2)、第一中間平臺(MP1)、第三轉(zhuǎn)動副(R3)、第三連桿(L3)、第四轉(zhuǎn)動副(R4)、末端連桿(EP)、第五轉(zhuǎn)動副(R5)、第四連桿(L4)、第六轉(zhuǎn)動副(R6)、第二中間平臺(MP2)、第五連桿(L5)、第七轉(zhuǎn)動副(R7)、第六連桿(L6)、第八轉(zhuǎn)動副(R8)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動副一(R9)、耦合支鏈連桿一(L7)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動副二(R10)、耦合支鏈連桿二(L8)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動副三(R11)、耦合支鏈連桿三(L9)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動副四(R12)、耦合支鏈連桿四(L10)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動副五(R13)；上述基座，連桿，副和平臺有如下連接關(guān)系：第一連桿(L1)通過第一轉(zhuǎn)動副(R1)安裝在基座(FB)上，第二連桿(L2)通過第二轉(zhuǎn)動副(R2)與第一連桿(L1)相連，第二轉(zhuǎn)動副(R2)的軸線沿第二連桿(L2)的中心線，第一中間平臺(MP1)與第二連桿(L2)固定連接，第三連桿(L3)通過第三轉(zhuǎn)動副(R3)與第一中間平臺(MP1)相連，末端連桿(EP)通過第四轉(zhuǎn)動副(R4)與第三連桿(L3)連接，第四連桿(L4)通過第五轉(zhuǎn)動副(R5)與末端連桿(EP)連接，第二中間平臺(MP2)通過第六轉(zhuǎn)動副(R6)與第四連桿(L4)連接，第五連桿(L5)與第二中間平臺(MP2)固定連接，第六連桿(L6)一端通過第七轉(zhuǎn)動副(R7)與第五連桿(L5)相連，另一端通過第八轉(zhuǎn)動副(R8)安裝在基座(FB)上，第七轉(zhuǎn)動副(R7)的軸線沿第五連桿(L5)的中心線，耦合支鏈連桿一(L7)通過耦合支鏈轉(zhuǎn)動副一(R9)與第一中間平臺(MP1)連接，耦合支鏈連桿二(L8)通過耦合支鏈轉(zhuǎn)動副二(R10)與耦合支鏈連桿一(L7)連接，耦合支鏈轉(zhuǎn)動副二(R10)的軸線沿耦合支鏈連桿一(L7)的中心線，耦合支鏈連桿三(L9)通過耦合支鏈轉(zhuǎn)動副三(R11)與耦合支鏈連桿二(L8)連接，耦合支鏈連桿四(L10)一端通過耦合支鏈轉(zhuǎn)動副四(R12)與耦合支鏈連桿三(L9)連接，另一端通過耦合支鏈轉(zhuǎn)動副五(R13)與第二中間平臺(MP2)連接，耦合支鏈轉(zhuǎn)動副四(R12)的軸線沿耦合支鏈連桿四(L10)的中心線；第一轉(zhuǎn)動副(R1)的軸線和第八轉(zhuǎn)動副(R8)的軸線在基座平面內(nèi)相交，第三轉(zhuǎn)動副(R3)的軸線和第六轉(zhuǎn)動副(R6)的軸線相交，第四轉(zhuǎn)動副(R4)的軸線與第三轉(zhuǎn)動副(R3)的軸線相互平行，第五轉(zhuǎn)動副(R5)的軸線與第六轉(zhuǎn)動副(R6)的軸線相互平行，第四轉(zhuǎn)動副(R4)的軸線和第五轉(zhuǎn)動副(R5)的軸線相交，耦合支鏈轉(zhuǎn)動副一(R9)的軸線與第三轉(zhuǎn)動副(R3)的軸線相互平行，耦合支鏈轉(zhuǎn)動副五(R13)的軸線與第六轉(zhuǎn)動副(R6)的軸線相互平行，耦合支鏈轉(zhuǎn)動副一(R9)的軸線與耦合支鏈轉(zhuǎn)動副五(R13)的軸線相交。
2.基于權(quán)利要求1所述的可展單元，按照如下方法構(gòu)建的傘狀可展機構(gòu)：多個可展單元環(huán)形陣列在同一基座(FB)上，兩個相鄰的前后單元中，后一單元刪掉第一連桿(L1)和第二連桿(L2)，后一單元的第一中間平臺(MP1)通過單元轉(zhuǎn)動副(RR1)與前一單元的第二中間平臺(MP2)連接，單元轉(zhuǎn)動副(RR1)的軸線與前一單元的第七轉(zhuǎn)動副(R7)的軸線共線；上述可展機構(gòu)中所含可展單元的數(shù)量為6-12個，且可展機構(gòu)的基座(FB)為正棱柱，該基座(FB)的底面邊數(shù)與可展單元的數(shù)量相一致。
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