[發明專利]一種單自由度聯動柔性充電機器人關節組

有效

• 申請號: 201710114913.X
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106826907B
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 劉天亮;徐文福;牟宗高
• 申請（專利權）人: 深圳源創智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/10;B25J9/06
• 代理公司: 44205 廣州嘉權專利商標事務所有限公司
• 代理人: 唐致明<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種單自由度聯動柔性充電機器人關節組，其特征在于，包括第一聯動關節A1、第一連接件、第二聯動關節A2、第三聯動關節A3、第二連接件、若干個與所述第二聯動關節結構相同的第二聯動關節An、若干個與所述第三聯動關節A3結構相同的第三聯動關節Am、若干個與第二連接件結構相同的第三連接件以及若干個聯動繩，其中，n=4,6,8，…，n；m=5,7,9，…，m；

所述第一連接件位于所述第一聯動關節A1與所述第二聯動關節A2之間，與所述第一聯動關節A1固定連接，并與所述第二聯動關節A2轉動連接，所述第二連接件位于所述第二聯動關節A2與所述第三聯動關節A3之間，與所述第三聯動關節A3固定連接，并與所述第二聯動關節A2轉動連接；

其中一個所述聯動繩的兩端分別與所述第一連接件、第二連接件固定連接，所述第一連接件上固定連接有第一導輪，所述第二連接件和若干個第三連接件上均固定連接有第二導輪，該一個所述聯動繩繞過所述第一導輪后再反向繞過所述第二連接件上的所述第二導輪，當第一聯動關節A1帶動所述第一連接件相對所述第二聯動關節A2轉動時，所述第二連接件帶動所述第三聯動關節A3由該一個所述聯動繩驅動相對所述第二聯動A2關節發生同向且等角度的轉動；

若干個第二聯動關節An與若干個第三聯動關節Am依次交叉串聯并通過所述第三連接件連接，所述第三聯動關節A3與交叉串聯后位于最上方的所述第二聯動關節An之間通過一個所述第三連接件連接，所述第二聯動關節An與相鄰一個所述第三連接件轉動連接，所述第三聯動關節Am與相鄰一個所述第三連接件固定連接，第二聯動關節A2和第二聯動關節An的兩端分別固定連接有第三導輪、第四導輪；其中，若干個所述聯動繩中一個聯動繩繞過第二聯動關節A2上的第四導輪，再反向繞過與交叉串聯后位于最上方的所述第二聯動關節的第三導輪，該用于連接第二聯動關節A2和交叉串聯后位于最上方的所述第二聯動關節An的聯動繩的兩端分別與第二聯動關節A2和交叉串聯后位于最上方的所述第二聯動關節An固定連接；兩相鄰的所述第二聯動關節An均通過與一個所述聯動繩連接，且該一個所述聯動繩繞過其中一個所述第二聯動關節An的第四導輪后再反向繞過另一所述第二聯動關節An的第三導輪，該用于連接兩相鄰的所述第二聯動關節An的一個所述聯動繩的兩端分別與兩相鄰的所述第二聯動關節An固定連接；位于所述第二聯動關節An的兩端的第三連接件上的第二導輪通過一個所述聯動繩連接，且用于連接位于所述第二聯動關節An的兩端的第三連接件上的第二導輪的一個所述聯動繩繞過所述第二聯動關節An中一端第二導輪再反向繞過該第二聯動關節An中另一端第二導輪，以使所述第一聯動關節A1與第二聯動關節A2之間，以及所述第二聯動關節A2與第三聯動關節A3之間，以及所述第二聯動關節Am與第三聯動關節An之間發生同向且等角度的轉動；

單自由度聯動柔性充電機器人關節組包括至少兩根獨立運動的驅動繩，所述至少兩根驅動繩與所述第一聯動關節A1固接，且位于所述第一聯動關節A1的兩側，所述至少兩根驅動繩的一端與所述第一聯動關節A1固定連接，另一端與動力源固定連接。

2.根據權利要求1所述的單自由度聯動柔性充電機器人關節組，其特征在于，所述第一聯動關節、第二聯動關節A2、第三聯動關節A3、若干個第二聯動關節An以及若干個第三聯動關節Am的兩端各設有鉸接座，所述第一連接件上沿周向設有多個所述第一導輪，所述第二連接件和若干個第三連接件上沿周向設有多個所述第二導輪，所述聯動繩繞設在位于同一側面的所述第一導輪與第二導輪上。

3.根據權利要求2所述的單自由度聯動柔性充電機器人關節組，其特征在于，所述第一聯動關節兩端的所述鉸接座相互垂直。

4.根據權利要求2至3中任一項所述的單自由度聯動柔性充電機器人關節組，其特征在于，包括調節所述聯動繩張緊程度的張緊裝置。

5.根據權利要求4所述的單自由度聯動柔性充電機器人關節組，其特征在于，所述張緊裝置包括導桿以及可沿所述導桿滑動的導套，所述導套上設有過孔，所述聯動繩穿設在所述過孔內。

6.根據權利要求1所述的單自由度聯動柔性充電機器人關節組，其特征在于，所述第一聯動關節、第二聯動關節A2、第三聯動關節A3、若干個第二聯動關節An以及若干個第三聯動關節Am各包括過線盤，所述過線盤上沿周向設有若干的過線孔，所述驅動繩依次穿設在若干第三聯動關節Am、若干第二聯動關節An,第三聯動關節A3、第二聯動關節A2的過線孔內，并與所述第一聯動關節固接。